[发明专利]一种基座不调平倾斜角自主补偿方法及系统

摘要

本发明涉及一种基座不调平倾斜角自主补偿方法及系统，所述方法包括步骤：建立发射坐标系，并计算目标在所述发射坐标系下的坐标；建立水平坐标系，并根据基座的倾斜角度将所述目标在发射坐标系下的坐标转化为目标在所述水平坐标系下的坐标；根据所述目标在水平坐标系下的坐标解算在水平坐标系下的射击诸元；将所述水平坐标系下的射击诸元计算转化为所述发射坐标系下的射击诸元；所述系统具有固定在所述基座上的倾角传感器，通过通信总线与所述倾角传感器连接的控制计算机。该方法和系统避免了装备在非预设阵地的调节操作，缩短了装备展开的准备时间，提高了装备的快速响应能力。

主权项

1.一种基座不调平倾斜角自主补偿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：建立发射坐标系OX”Y”Z”，所述发射坐标系OX”Y”Z”建立方法为：坐标原点O位于包含发射装置俯仰轴且平行于底座的平面与发射装置方位轴的交点，OX”平行于底座指向发射装置方位码盘零刻线方向，OY”垂直于底座指向上方，OZ”满足右手坐标系，并计算目标在所述发射坐标系下的坐标(X1,Y1,Z1)，坐标(X1,Y1,Z1)计算方法为：其中，(X1,Y1,Z1)为目标在发射坐标系OX”Y”Z”中的坐标，ρ为目标斜距值，α为目标方位角，β为目标俯仰角；步骤2：建立水平坐标系OXYZ，所述水平坐标系OXYZ建立方法为：OX为OX”在水平面的投影，OY垂直于水平面指向上方，OZ满足右手坐标系，并根据基座的倾斜角度将所述目标在发射坐标系下的坐标转化为目标在所述水平坐标系下的坐标(X0,Y0,Z0)，所述基座的倾斜角度由倾角传感器测得，坐标(X0,Y0,Z0)计算方法为：其中，θX、θZ的计算公式如下：式中，为所述倾角传感器沿OX轴输出倾角值，φ为所述倾角传感器沿OY轴输出的倾角值，(X₁,Y₁,Z₁)为目标在所述发射坐标系下的坐标；步骤3：根据所述目标在水平坐标系下的坐标解算在水平坐标系下的射击诸元，包括在水平坐标系下的射击方位角αV、射击俯仰角βV及射击时刻目标斜距ρV；步骤4：根据基座的倾斜角度，将所述水平坐标系下的射击诸元计算转化为所述发射坐标系下的射击诸元，包括发射坐标系下的射击方位角αq、射击俯仰角βq，完成基座不调平倾斜角自主补偿，所述发射坐标系下的射击方位角αq、射击俯仰角βq计算方法为：其中，(X2,Y2,Z2)的计算公式如下：式中，αV为水平坐标系下的射击方位角、βV为水平坐标系下的射击俯仰角，ρV为水平坐标系下的射击时刻目标斜距。