[发明专利]一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人

摘要

本发明涉及一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人，包括搬运平台、delta并联振动台、行走装置和轨道，delta并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，且delta并联振动台与搬运平台底端面之间通过螺栓进行连接，行走装置上端与delta并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。

主权项

1.一种基于delta并联机构的建筑施工搬运智能机器人，能够在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时不会造成建筑材料滑落或者建筑材料在强震动情况下损坏且在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用，其特征在于：包括搬运平台、delta并联振动台、行走装置和轨道；所述的搬运平台呈矩形板状结构，delta并联振动台数量为四，delta并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，且delta并联振动台与搬运平台底端面之间固连；所述的行走装置数量为四，行走装置位于delta并联振动台正下方，且行走装置上端与delta并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上；其中：所述的delta并联振动台包括定平台、动平台、上基座、下基座、上转动轴、下转动轴、上连杆、下连杆、转动销、上铰链、下铰链、电动推杆和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，上基座和下基座的数量均为三，上基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状固定在动平台底端面上，下基座以定平台的圆心为中心呈正三角形状布置在定平台顶端面上，且上基座安装位置和下基座安装位置分别一一对应，上连杆一端通过上转动轴安装在上基座上，上连杆另一端与下连杆顶端之间通过转动销进行连接，下连杆底端通过下转动轴安装在下基座上；所述的电动推杆位于上连杆和下连杆之间，且电动推杆上端通过上铰链安装在上连杆的中部位置处，电动推杆下端通过下铰链安装在下连杆的中部位置处，限位弹簧绕套在电动推杆上；所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。