[发明专利]用于肠道微型机器人的扩张机构

摘要

一种内窥镜类技术领域的用于肠道微型机器人的扩张机构，包括相对设置且相互间等速反向旋转的第一内齿圈和第二内齿圈，其中第一内齿圈和第二内齿圈结构相同、外圆周各设有环向均布的三条C形腿，第一内齿圈和第二内齿圈上的C形腿一一对应设置形成三对C形腿的铰链；所述的C形腿包括环状根部段和牙形端部段，其中环状根部段和牙形端部段间设有过渡段，牙形端部段靠近过渡段设有中部铰接点，第一内齿圈和第二内齿圈上的C形腿的中部铰接点两两相互铰接。本发明具有轴向厚度小、径向扩张、接触安全、开闭直径比大的特点。

主权项

一种用于肠道微型机器人的扩张机构，其特征在于，包括相对设置且相互间等速反向旋转的第一内齿圈和第二内齿圈，其中：第一内齿圈和第二内齿圈结构相同、外圆周各设有环向均布的三条C形腿，第一内齿圈和第二内齿圈上的C形腿一一对应设置形成三对C形腿的铰链；所述的C形腿包括环状根部段和牙形端部段，其中：环状根部段和牙形端部段间设有过渡段，牙形端部段靠近过渡段设有中部铰接点，第一内齿圈和第二内齿圈上的C形腿的中部铰接点两两相互铰接；所述的第一内齿圈和第二内齿圈外圆周环向分别均布有三个凸出耳，凸出耳与设置于C形腿环状根部段的根部铰接点铰接；所述的环状根部段内径与第一内齿圈/第二内齿圈的外径相同；所述的第一内齿圈和第二内齿圈的内圈均设有一段齿结构，该段齿结构占整个内圈内圆周的39％；所述的牙形端部段在尖端倒圆角；所述的环状根部段通过过渡段连续倒圆角与牙形端部段平滑过渡。