[发明专利]一种基于编码激光与双目视觉的辅助驾驶系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于编码激光与双目视觉的辅助驾驶系统，主要由车速传感器、编码激光源、图像采集模块、信号处理模块、信号输出模块组成；图像采集模块采集捕获激光束照射在障碍物表面形成光斑的图像，并传输至信号处理模块；车速传感器实时检测车辆的车速，并将车速传输至信号处理模块；信号处理模块根据采集图像中光斑的坐标、左右摄像头光轴的距离L、镜头焦距f，计算本车辆与前方障碍物间的实际距离；并根据车速给出安全距离Smax；信号输出模块用于比较本车辆与前方障碍物间的实际距离和安全距离Smax，并根据比较结果发出警报。本发明使用编码激光源，直接以图像上的激光光斑作为特征点，保证了测距的可实现性，提高了测距效率与测距精度。

主权项

一种基于编码激光与双目视觉的辅助驾驶系统，其特征在于，主要由车速传感器、编码激光源、图像采集模块、信号处理模块、信号输出模块组成；所述编码激光源用于发出带有特定编码且波长大于800nm的激光；所述编码激光源装于车辆上、能够照射到车辆前方的位置；所述图像采集模块包括右侧摄像头、左侧摄像头、右侧滤镜、左侧滤镜、图像传输线路；右侧摄像头、左侧摄像头分别通过图像传输线路与信号处理模块连接；所述右侧摄像头、左侧摄像头分别装于所述编码激光源两侧，且光源中心线与右侧摄像头、左侧摄像头光轴接近平行；右侧摄像头、左侧摄像头分别用于采集捕获激光束照射在障碍物表面形成光斑的图像，所述右侧滤镜、左侧滤镜分别设置在右侧摄像头、左侧摄像头前方，用于滤除部分可见光，使激光光斑从混杂的光线环境中分离出来；所述图像传输线路用于将右侧摄像头、左侧摄像头采集的图像传输至信号处理模块；所述车速传感器用于实时检测车辆的车速，并将车速信号传输至信号处理模块；所述信号处理模块用于根据右侧摄像头、左侧摄像头采集图像中光斑的坐标、右侧摄像头与左侧摄像头光轴的距离L、镜头焦距f，计算激光斑与本车辆间的距离为本车辆与前方障碍物间的实际距离；并根据本车辆的车速给出本车辆与前方障碍物之间的安全距离Smax；所述信号输出模块用于比较本车辆与前方障碍物间的实际距离和本车辆与前方障碍物之间的安全距离Smax，并根据比较结果发出警报。