[发明专利]一种定位方法及装置

摘要

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置，包括：通过双目摄像头拍摄目标对象上的物理标记点，得到左图像和右图像；分别对左图像和右图像进行降噪滤波处理，以及进行插值处理，然后计算左图像和右图像之间的像差；根据像差，双目摄像头上的左摄像头和右摄像头之间的基线距离及双目摄像头的焦距，确定目标对象上的物理标记点的坐标位置。本发明实施例，在使用左右图像计算像差时，首先对左图像和右图像进行降噪滤波处理，通过滤波处理，可以提高图像质量，使得最终定位的结果更加精确；以及还对左右图像进行插值处理，通过插值处理，可以减小计算复杂度，从而提高定位的速度。

主权项

1.一种定位方法，其特征在于，包括：通过双目摄像头拍摄目标对象上的物理标记点，得到左图像和右图像；分别对所述左图像和所述右图像进行降噪滤波处理，得到第一左图像和第一右图像；分别对所述第一左图像和所述第一右图像按照预设方法进行插值处理，得到第二左图像和第二右图像；根据所述第二左图像中物理标记点的位置及所述第二右图像中物理标记点的位置，确定所述第二左图像与所述第二右图像之间的像差；根据所述第二左图像与所述第二右图像之间的像差，所述双目摄像头上的左摄像头和右摄像头之间的基线距离及所述双目摄像头的焦距，确定所述目标对象上的物理标记点的坐标位置；所述根据所述第二左图像中物理标记点的位置及所述第二右图像中物理标记点的位置，确定所述第二左图像与所述第二右图像之间的像差，包括：针对所述第二左图像中第一物理标记点的位置上的任一左目标像素点，确定所述第二右图像中第二物理标记点的位置上与所述左目标像素点处于同一行位置的右目标像素点，并计算所述左目标像素点与所述右目标像素点之间的像素差值，所述第一物理标记点与所述第二物理标记点为同一个物理标记点；将具有最小像素差值的所述左目标像素点与所述右目标像素点，分别作为第一目标像素点和第二目标像素点；根据所述第一目标像素点在所述第二左图像中的位置和所述第二目标像素点在所述第二右图像中的位置，确定所述第二左图像与所述第二右图像之间的像差。