[发明专利]一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人

摘要

本发明涉及一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人，包括搬运平台、六自由度并联振动台、行走装置和轨道，六自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明将6‑SPS的Stewart并联机构应用到六自由度并联振动台上，充分利用了6‑SPS的Stewart并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了保护作用。

主权项

1.一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人，能够在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏且在搬运过程中对建筑材料起到一定的保护，其特征在于：包括搬运平台、六自由度并联振动台、行走装置和轨道，且六自由度并联振动台和行走装置数量均为四；所述的搬运平台为矩形平板结构，六自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，且六自由度并联振动台与搬运平台底端面之间通过螺栓进行连接，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在在轨道上；其中： 所述的六自由度并联振动台包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上，伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆； 所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮，能够便于不同工况的行走；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构；所述的下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同。