[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的模糊PID控制方法在审
| 申请号： | 201610561137.3 | 申请日： | 2016-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN106020202A | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 李新德;徐叶帆 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 211103 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的模糊PID控制方法，首先对AGV视觉定位系统获取到的AGV位姿信息进行卡尔曼滤波处理；然后使用模糊PID控制对卡尔曼滤波处理后的AGV位姿信息进行控制。不同于其他控制方案，本方法结合卡尔曼滤波与模糊PID控制器，既能提高AGV控制系统的性能与稳定性，又可以降低识别误差对系统的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 模糊 pid 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于卡尔曼滤波的模糊PID控制方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)对AGV视觉定位系统获取到的AGV位姿信息进行卡尔曼滤波处理；(2)使用模糊PID控制对卡尔曼滤波处理后的AGV位姿信息进行控制。
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