[发明专利]一种肘关节、肩关节与膝关节康复装置

摘要

本发明提供一种肘关节、肩关节与膝关节康复装置，包括背部支架、座椅、两个结构相同的外骨骼单臂部件和下肢部件，所述座椅固定焊接在背部支架的下侧；两个单臂部件分别安装在背部支架的两侧；所述背部支架内侧固定设有两个肘关节牵引液压缸和两个肩关节牵引液压缸；液压缸的牵引运动会牵引钢丝绳，通过钢丝绳的牵引以牵引外骨骼肘关节与肩关节的转动；外骨骼下肢部件固定安装在座椅两侧，在下肢部件膝关节处安装有驱动电机，驱动电机的转动，会实现外骨骼下肢部件膝关节的运动。在康复装置的肘关节、肩关节与膝关节处分别安装有角度传感器，用以测量关节处的角度，根据测得的不同角度值由中央控制装置控制牵引液压缸及膝关节驱动电机的运动。

主权项

1.一种肘关节、肩关节与膝关节康复装置，其特征在于，包括背部支架(1)、座椅(7)、中央控制装置(14)、两个结构相同的单臂部件和两个结构相同的下肢部件；所述座椅(7)固定焊接在背部支架(1)的下侧；两个单臂部件分别安装在背部支架(1)的两侧；两个下肢部件分别安装在座椅(7)的两个前侧座椅腿上；所述背部支架(1)内侧固定设有两个肘关节牵引液压缸(12)和两个肩关节牵引液压缸(13)；所述单臂部件包括外骨骼小臂(6)、肘关节、上臂内侧板(5)、上臂外侧板(4)和肩关节；所述肘关节包括肘关节轴(22)和肘关节传动装置(23)；所述肘关节传动装置(23)套在肘关节轴(22)上并与外骨骼小臂(6)固定焊接，肘关节传动装置(23)上缠绕有肘关节牵引钢丝绳(11)；所述肩关节包括肩关节固定装置(17)、肩关节传动装置(25)、连接板(28)和直角板(29)；所述肩关节固定装置(17)和肩关节传动装置(25)依次套在肩关节轴(18)上，肩关节固定装置(17)与上臂外侧板(4)的一端固定连接；肩关节传动装置(25)上缠绕有肩关节牵引钢丝绳(8)；所述连接板(28)固定焊接在背部支架(1)两侧，所述连接板(28)上有肩部连接轴孔(9)；直角板(29)设置有直角板轴孔(27)，直角板(29)与连接板(28)通过肩部连接轴孔(9)与直角板轴孔(27)可拆卸连接；所述上臂内侧板(5)的一端通过肘关节与外骨骼小臂(6)转动连接，另一端与上臂外侧板(4)的一端可拆卸连接，上臂外侧板(4)的另一端通过肩关节与所述背部支架(1)连接，肘关节外侧设有肘关节角度传感器(21)，所述肘关节角度传感器(21)安装在外骨骼小臂(6)与肘关节传动装置(23)之间、且与外骨骼小臂(6)固定连接；左右两侧肩关节经肩关节牵引钢丝绳(8)分别与对应的肩关节牵引液压缸(13)的伸缩杆连接，左右两侧肘关节经肘关节牵引钢丝绳(11)分别与对应的肘关节牵引液压缸(12)的伸缩杆连接，肩关节的外侧设有肩关节角度传感器(26)，所述肩关节角度传感器(26)安装在肩关节固定装置(17)与肩关节传动装置(25)之间、且分别与肩关节固定装置(17)和肩关节传动装置(25)固定连接；所述下肢部件包括外骨骼大腿(33)、外骨骼下肢膝关节固定器(34)、外骨骼小腿(35)、脚蹬(36)和膝关节驱动电机(37)；所述外骨骼大腿(33)的一端与座椅(7)的两个前侧座椅腿固定连接，另一端与下肢膝关节固定器(34)的一端转动连接，下肢膝关节固定器(34)的另一端与外骨骼小腿(35)的一端固定连接，外骨骼小腿(35)的另一端与脚蹬(36)固定连接；膝关节驱动电机(37)与外骨骼下肢膝关节固定器(34)固定连接，膝关节驱动电机(37)外侧安装有膝关节角度传感器(38)；还包括两根末端弯曲的背部固定杆(3)；所述背部固定杆(3)的竖直端分别固定焊接在背部支架(1)上部两侧；所述中央控制装置(14)包括信息采集模块(14‑1)、肩关节控制模块(14‑2)、肘关节控制模块(14‑3)和膝关节控制模块(14‑4)；所述信息采集模块(14‑1)分别与肩关节角度传感器(26)、肘关节角度传感器(21)和膝关节角度传感器(38)电连接，用于接收肩关节转动角度信号、肘关节转动角度信号和膝关节转动角度信号，并分别传递到肩关节控制模块(14‑2)、肘关节控制模块(14‑3)和膝关节控制模块(14‑4)，所述肩关节控制模块(14‑2)与肩关节牵引液压缸(13)电连接，用于根据肩关节转动角度信号控制肩关节牵引液压缸(13)的工作；所述肘关节控制模块(14‑3)与肘关节牵引液压缸(12)电连接，用于根据肘关节转动角度信号控制肘关节牵引液压缸(12)的工作；所述膝关节控制模块(14‑4)与膝关节驱动电机(37)电连接，用于根据膝关节转动角度信号控制膝关节驱动电机(37)的工作。