[发明专利]一种自我避障定点寻迹球形飞行器

摘要

一种自我避障定点寻迹球形飞行器，主要包括主要包括球形骨架外壳、陀螺稳定系统外圈、陀螺稳定系统内圈、电机支撑架A、桨叶A、桨叶紧钉旋钮、无刷电机A、内六角螺栓A、云台座、电机支撑架B、无刷电机B、桨叶B、控制系统单片机、红外线传感器、平台、无刷电机C、桨叶C、电机支撑架C、无刷电机D、桨叶D、电机支撑架D、内六角螺栓B、内六角螺栓C、电池、三通接头、碳纤维管、销A和销B。本发明运转灵活无死点、重量轻，体积小，机械结构简单，有较好的灵活性和适应性可远程控制，具备自动避障功能，预留有扩展接口，后期可扩展微型摄像头、WIFI模块。

主权项

一种自我避障定点寻迹球形飞行器，主要包括球形骨架外壳、陀螺稳定系统外圈、陀螺稳定系统内圈、电机支撑架A、桨叶A、桨叶紧钉旋钮、无刷电机A、内六角螺栓A、云台座、电机支撑架B、无刷电机B、桨叶B、控制系统单片机、红外线传感器、平台、无刷电机C、桨叶C、电机支撑架C、无刷电机D、桨叶D、电机支撑架D、内六角螺栓B、内六角螺栓C、电池、三通接头、碳纤维管、销A和销B，其特征在于：在球形骨架外壳上设有红外线传感器，在球形骨架内部设有陀螺稳定系统外圈，陀螺稳定系统外圈的外侧与球形骨架外壳通过一对销A活动连接，在陀螺稳定系统外圈的内部设有陀螺稳定系统内圈，陀螺稳定系统内圈的外侧与陀螺稳定系统外圈的内侧通过一对销B活动连接，销A与销B在空间上相互垂直，在球形骨架外壳的内部设有平台，在平台的上部设有控制系统单片机和电池，球形飞行器的控制系统及避障系统均集成在控制系统单片机上，控制系统单片机的信号输入端与遥控器无线相连，运动信号由遥控器输入，障碍信号由置于球形骨架外壳上的红外线传感器输入，红外线传感器与控制系统单片机输入端口相连，在平台的底部分别通过六角螺栓A和六角螺栓C，活动连接四个电机支撑架和云台座，四个电机支撑架均匀分布在平台的底部，四个电机支撑架的另一端分别与陀螺稳定系统的内圈相连，在电机支撑架A、电机支撑架B、电机支撑架C和电机支撑架D上部分别通过六角螺栓B对应连接无刷电机A、无刷电机B、无刷电机C和无刷电机D，无刷电机A、无刷电机B、无刷电机C和无刷电机D通过电子调速器与控制系统单片机相连，无刷电机A、无刷电机B、无刷电机C和无刷电机D的输出端分别通过桨叶紧钉旋钮与桨叶A、桨叶B、桨叶C和桨叶D相连。