[发明专利]用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人及其操作方法

摘要

本发明公开了一种用于康复训练的多自由度扶持机器人，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台、左右运动平台、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度、两个回转自由度和肩部两个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部和肩部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

1.一种用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人，其特征在于：包括底座(40)、履带式步行机(41)、配重机构、支撑杆(38)、肩运动部分(25)、髋运动部分(37)；所述履带式步行机(41)固定在底座(40)上；所述肩运动部分（25）和所述髋运动部分（37）通过支撑杆(38)与底座(40)相连；所述配重机构包括配重块(39)和钢丝绳(23)，所述肩运动部分（25）包括肩上下运动平台、肩左右运动平台和肩平行四杆式运动平台，所述髋运动部分（37）包括髋上下运动平台、髋左右运动平台、髋后移运动平台、髋提胯运动平台和髋平行四杆式运动平台，所述配重块(39)与所述底座（40）相连，所述钢丝绳(23)分别与所述肩上下运动平台、所述肩左右运动平台、所述肩平行四杆式运动平台、所述髋上下运动平台、所述髋左右运动平台、所述髋后移运动平台、所述髋提胯运动平台和所述髋平行四杆式运动平台相连；所述肩上下运动平台包括第六电机(12)、第六齿轮组(13)以及第六电机固定块(14)；所述肩运动部分（25）的第六电机(12)固定在第六电机固定块(14)上，通过第六齿轮组(13)带动肩运动部分(25)上下运动；所述肩左右运动平台包括第七齿轮组(15)、第七电机固定块(16)、第七丝杠滑块结构(17)以及第七电机(18)；所述肩平行四杆式运动平台包括第八电机(19)、第八电机固定块(20)、第八齿轮组(21)、第八丝杠滑块结构(22)、肩第一输出杆(24)以及肩第二输出杆(26)；所述第七电机(18)固定在第七电机固定块(16)上，通过第七齿轮组(15)带动第七丝杠滑块结构(17)左右运动，第七丝杠滑块结构(17)固定在第六电机固定块(14)，从而使得肩左右运动平台左右运动；所述第八电机(19)固定在第八电机固定块(20)上，通过第八齿轮组(21)带动第八丝杠滑块结构(22)和肩第一输出杆(24)、肩第二输出杆(26)运动，形成平行四杆机构；所述髋上下运动平台包括第一电机(1)、第一电机固定块(2)以及第一齿轮组(3)；所述髋运动部分（37）的第一电机(1)固定在第一电机固定块(2)上，通过第一齿轮组(3)带动髋运动部分(37)上下运动；所述髋左右运动平台包括第二电机(4)、第二丝杠组(5)、第二齿轮组(6)以及第二电机固定块(7)；所述髋后移运动平台包括第三电机(8)、第三丝杠滑块结构(9)、第三齿轮组(10)以及第三电机固定块(11)；所述髋提胯运动平台包括第四输出杆(27)、第四齿轮组(28)、第四电机(29)以及第四电机固定块(30)；所述第三电机(8)固定在第三电机固定块(11)上，通过第三齿轮组(10)带动第三丝杠滑块结构(9)前后运动，第三丝杠滑块结构(9)固定在髋运动部分(37)上，从而使得所述髋后移运动平台前后运动；所述第二电机(4)固定在第二电机固定块(7)上，通过第二齿轮组(6)直接带动第二丝杠组(5)移动，第二丝杠组(5)固定在髋运动部分(37)上，从而使髋左右运动平台左右运动；所述髋平行四杆式运动平台包括第五齿轮组(31)、第五电机固定块(32)、第五电机(33)、髋第一输出杆(34)、第五丝杠滑块结构(35)以及髋第二输出杆(36)；所述第四电机(29)固定在第四电机固定块(30)上，通过第四齿轮组(28)带动第四输出杆(27)提胯运动，第四输出杆(27)与髋第一输出杆(34)和髋第二输出杆(36)相连，从而使得髋第一输出杆(34)和髋第二输出杆(36)做提胯运动；所述第五电机(33)固定在第五电机固定块(32)上，通过第五齿轮组(31)带动第五丝杠滑块结构(35)运动，第五丝杠滑块结构(35)带动髋第一输出杆(34)和髋第二输出杆(36) 前后运动，所述第五齿轮组(31)、所述第五丝杠滑块结构(35)、所述髋第一输出杆(34)以及所述髋第二输出杆(36)形成平行四杆机构。