[发明专利]双臂扶持康复训练机器人及其操作方法

摘要

本发明公开了一种双臂扶持康复训练机器人及其操作方法，包括履带式步行机、底座、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构。机械手部分包括肩关节、回转关节、肘关节和腕关节，每个关节都包含电机、谐波减速器、输出端。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

1.一种双臂扶持康复训练机器人，包括履带式步行机（1）、底座（2）、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构；升降丝杠机构包括导杆(3)、丝杠(4)、手臂升降平台(8)和升降电机(24)；机械手部分包括手臂连接管(11)、肩关节电机(12)、内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)、回转关节电机(15)、大臂支撑板(16)、回转关节谐波减速器(17)、肘关节电机(18)、肘关节支撑板(19)、锥齿轮组(20)、腕部万向节(21)、前臂支撑板(22)、肘关节谐波减速器(23)、肩弹簧安装块(25)、肘弹簧安装块(26)和肘关节同步带(27)；配重机构包括配重底板(5)、配重块(6)、导向杆(7)和钢丝绳(9)；其中，履带式步行机(1)固定在底座(2)上；升降丝杠机构也固定在底座(2)上；机械手部分通过手臂连接管(11)与手臂升降平台(8)固定，通过升降电机(24)驱动丝杠(4)的旋转，带动手臂升降平台(8)，沿着导杆(3)上下运动实现机械手部分扶持患者蹲起康复训练；配重机构通过钢丝绳(9)、滑轮组(10)与手臂升降平台(8)相连；其中，所述机械手部分固定在手臂连接管(11)上，肩关节电机(12)位于手臂连接管(11)内，内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)和大臂支撑板(16)相连，肩弹簧安装块(25)作为辅助支撑与大臂支撑板(16)固定，肩部弹簧连接着肩弹簧安装块(25)和肩部支撑板，由肩关节电机(12)带动大臂实现绕肩关节的前屈后伸运动；回转关节电机(15)固定在大臂支撑板(16)上，通过回转关节谐波减速器(17)带动肘关节支撑板(19)，实现肘关节的内旋外旋运动；肘关节电机(18)固定在肘关节支撑板(19)上，通过锥齿轮组(20)与肘关节同步带(27)带动大带轮轴，肘关节谐波减速器(23)固定在大带轮轴上且与肘弹簧安装块(26)、前臂支撑板(22)相连，肘部弹簧连接着肘弹簧安装块(26)与肘关节支撑板(19)，实现前臂支撑板(22)绕肘关节的伸展屈曲运动；其中，所述配重机构通过钢丝绳(9)和滑轮组(10)与手臂升降平台(8)相连，并通过配重块(6)提供拉力。