[发明专利]一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构

摘要

一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条分支，上述三条分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定、动平台转动副的轴线交于空间一点，为分支中心点，三个分支的中心点构成一个中间对称平面，每个分支关于该平面完全对称；中间转动副在该平面上，上、下转动副与中间转动副的轴线交于该平面上一点。定、动平台为全等的三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。

主权项

一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条活动分支，其特征在于：所述三条活动分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成，且每个分支的结构是上下完全对称的，其中定平台转动副与定平台刚性连接，下转动副通过第一连杆与定平台转动副连接，中间转动副通过第二连杆与下转动副连接，上转动副通过第三连杆与中间转动副连接，动平台转动副通过第四连杆与上转动副连接，动平台与动平台转动副刚性连接；定、动平台转动副分别与定、动平台倾斜布置，且其轴线交于空间一点，为分支中心点，上述三个分支的中心点构成一个中间对称平面，且定、动平台转动副关于该中间对称平面对称；上述中间转动副的轴线在该中间对称平面内，上、下转动副与中间转动副的轴线交于该平面内一点，且上转动副和下转动副关于该中间对称平面对称；上述定、动平台为全等的三角形，且关于该中间对称平面对称。