[发明专利]康复训练扶持机器人的扶持臂及其操作方法

摘要

本发明公开了一种康复训练扶持机器人的扶持臂及其操作方法，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部一个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

1.一种康复训练扶持机器人的扶持臂，其特征在于：包括底座(1)、履带式步行机(2)、 配重机构和运动部分；所述运动部分包括上下运动平台(19)和平行四杆式运动平台；所述配重机构包括配重块(21)和钢丝绳(20)；所述上下运动平台包括第一电机(4)，第 一主动齿轮(16)，丝杠螺母一体齿轮(15)，第一丝杠(3)，支撑杆(22)和上下运动平台(19)； 所述平行四杆式运动平台包括第二电机(8)，第二主动齿轮(7)，被动齿轮(6)，第二丝杠 (9)，丝杠螺母(10)，输出杆固定板(11)，铰链结构(12)，平行杆(13)，回转结构(14)，直线轴 承(18)，第一运动输出杆(5)和第二运动输出杆(17)；所述第一电机 (4)固定在上下运动平台(19)上，第一主动齿轮(16)固定在第一电机(4)上，电机(4)通过第 一主动齿轮(16)输出转矩，主动齿轮(15)带动丝杠螺母一体齿轮(15)在第一丝杠(3)上上 下运动，丝杠螺母一体齿轮(15)通过轴承与上下运动平台(19)相连，从而带动整个上下运 动平台上下运动；所述第二电机(8)固定在上下运动平台(19)上，通过第二主动齿轮(7)带动被动齿轮 (6)，被动齿轮(6)带动第二丝杠(9)旋转、第二丝杠(9)带动固定在丝杠螺母(10)上的输 出杆固定板(11)跟随丝杠螺母(10)在第二丝杠(9)上前后运动，输出杆固定板(11)带动第 一运动输出杆(5)前后运动，运动输出杆(5)再通过铰链结构(12)带动平行杆(13)在回转结 构(14)上完成旋转、平行杆(13)带动运动输出杆(5)对称方向第二运动输出杆(17)通过直 线轴承(18)完成前后运动，形成平行四杆机构。