[发明专利]一种存在多连续转轴的对称两转一移并联机构

摘要

一种存在多连续转轴的对称两转一移并联机构，由定、动平台和连接这两个平台的三条完全相同的活动分支构成；每个分支均由与定平台连接的下侧万向铰、中间移动副、与动平台连接的上侧万向铰以及连接它们的连杆构成；下侧万向铰中与定平台连接的转动副轴线和上侧万向铰中与动平台连接的转动副轴线交于一点；下侧万向铰中与连杆连接的转动副的轴线和上侧万向铰中与连杆连接的转动副轴线交于另一点；三条分支的六个交点共面，构成一个中间对称平面；定动平台为全等的三角形。本发明的机构完全对称，可实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的控制变得简便。

主权项

一种存在多连续转轴的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的运动分支，其特征在于：所述三条运动分支均由与定平台连接的下侧万向铰、中间移动副、与动平台连接的上侧万向铰以及连接它们的下连杆与上连杆组成，其中下侧万向铰中与定平台连接的转动副与定平台倾斜布置，下侧万向铰中的另一转动副通过下连杆与中间移动副的下端连接，上侧万向铰与动平台连接的转动副与动平台倾斜布置，上侧万向铰中的另一个转动副通过上连杆与中间移动副的上端连接，下侧万向铰中与定平台连接的转动副的轴线和上侧万向铰中与动平台连接的转动副的轴线交于空间一点；下侧万向铰中与下连杆连接的转动副的轴线和上侧万向铰中与上连杆连接的转动副轴线相交于空间另一点；三条分支共六个交点，六个交点位于同一个中间平面上，称为中间对称平面，下侧万向铰与上侧万向铰具有完全对称的结构，且相对于中间对称平面对称布置，且每个分支的中间移动副的轴线均垂直于中间对称平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于上述中间对称平面对称，即机构位于中间对称平面以上的部分与位于中间对称平面以下的部分关于中间对称平面是完全对称的。