[发明专利]一种双缸协同运动机构的稳定控制方法有效
| 申请号： | 201610566478.X | 申请日： | 2016-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN107632519B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 雷阳;门义双;刘娇娜;王光辉;盖绍凤;郝强;喻华;徐静;荣志刚;张硕 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双缸协同运动机构的稳定控制方法，所述双缸协同运动机构是指液压缸或电动缸通过伸缩协同运动，使得上平台在其能作运动的俯仰向自由度和方位向自由度的两个自由度里运动到不同的位置，所述控制方法采用三闭环控制策略，包括：最内环采用缸长度闭环控制策略，中环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的速度闭环控制策略，以及最外环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的位置闭环控制策略。本发明使得双缸协同运动这一类机构可以实现稳定控制，并且在稳定控制的基础上增加了模糊PI‑前馈复合控制的控制策略。根据和力矩的比值大小，分别设计了不同的隶属度函数和模糊规则库，这样进一步提高了控制效果和稳定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 运动 机构 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种双缸协同运动机构的稳定控制方法，所述双缸协同运动机构是指液压缸或电动缸通过伸缩协同运动，使得上平台在其能作运动的俯仰向自由度和方位向自由度的两个自由度里运动到不同的位置并且在惯性空间稳定，其特征在于，所述控制方法采用三闭环控制策略：最内环采用缸长度闭环控制策略，中环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的速度闭环控制策略，以及最外环采用稳定平台两自由度相对于惯性空间的位置闭环控制策略。
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