[发明专利]一种设有升降滚轮的六轴通用机器人

摘要

本发明公开了一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体安装有滚轮驱动装置和滚轮装置；小臂上设有机械手组件，机械手组件包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手；本发明的滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，整个机器人可通过滚轮移动；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

主权项

一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂(40)，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；小臂(40)上设有机械手组件；其特征在于：所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)、固定在底座主体(11)上的底座盖体(12)；底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(70)；所述滚轮组件(70)包括滚轮驱动装置(71)和滚轮装置(72)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；滚轮驱动装置(71)包括移动导块(711)、一对导杆(712)、螺纹杆(713)、蜗杆(714)和第一电机(715)；一对导杆(712)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(713)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(711)水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块(711)通过一对导向孔套设在一对导杆(712)上；螺纹杆(713)螺接在移动导块(711)中；移动导块(711)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(7111)；螺纹杆(713)右端固定有蜗轮(716)；底座主体(11)位于移动导块(711)上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板(7141)；蜗杆支撑板(7141)之间枢接在蜗杆(714)；其中一个蜗杆支撑板(7141)固定有第一电机(715)；第一电机(715)输出轴与蜗杆(714)固联；滚轮装置(72)包括导轨板(721)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(722)和一对滚轮(723)；一对滚轮(723)枢接在固定轴(722)两端；滚轮组的固定轴(722)水平前后固定在导轨板(721)的前后端面之间；固定轴(722)穿过底座主体(11)的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(721)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(721)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(721)上端面开设有收缩凹槽组(7212)和下降凹槽组(7211)；收缩凹槽组(7212)由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组(7211)有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组(7212)的第一豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组(7212)的第一豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上；下降凹槽组(7211)的第二豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组(7211)的第二豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上方；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(59)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直；底座主体(11)导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上；移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与下降凹槽组(7211)的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与收缩凹槽组(7212)的相邻第一豁口转轴之间间距相同。