[发明专利]一种多臂旋转式搬运装置

摘要

本发明涉及搬运领域，具体地说是一种多臂旋转式搬运装置，包括平行同动式机械夹、球齿轮机械关节、伸缩式机械臂、旋转装置和转运装置。所述的平行同动式机械夹位于球齿轮机械关节末端；球齿轮机械关节位于伸缩式机械臂与平行同动式机械夹之间，可使平行同动式机械夹在抓取与放置物体时更加灵活；伸缩式机械臂安装于旋转装置上，每个旋转装置可使三个伸缩式机械臂绕旋转中心进行旋转运动；伸缩式机械臂内部设计有剪叉式机构，该机构可根据要求而改变机械臂本身的长度；旋转装置位于转运装置上，该装置可在转运装置上进行移动。本发明可使物品转运一类的工作变得更加方便、高效，解决了搬运工人劳动强度大，搬运工作效率低，搬运成本高等问题。

主权项

一种多臂旋转式搬运装置，包括六个平行同动式机械夹(1)、六个球齿轮机械关节(2)、六个伸缩式机械臂(3)、两个旋转装置(4)和转运装置(5)，其特征在于：所述的平行同动式机械夹(1)位于球齿轮机械关节(2)的一个末端，且平行同动式机械夹(1)与球齿轮机械关节(2)的末端相固连；所述的球齿轮机械关节(2)位于伸缩式机械臂(3)与平行同动式机械夹(1)之间，且球齿轮机械关节(2)的另一个末端与伸缩式机械臂(3)相固连；所述的伸缩式机械臂(3)安装于旋转装置(4)上，且伸缩式机械臂(3)与旋转装置(4)相固连；所述的伸缩式机械臂(3)内部设置有剪叉式机构(3071)；所述的旋转装置(4)位于转运装置(5)上；其中：所述的平行同动式机械夹(1)包括两片夹座(101)、两片夹板(102)、连接轴(103)、两个一级连接杆(104)、两个二级连接杆(105)、步进电机Ⅰ(106)、传感器(107)、两个蜗轮(108)、蜗杆(109)、压力应变片(110)，一级连接杆(104)的一端与夹板(102)外表面中间的肋板通过螺栓相连接，一级连接杆(104)的另一端通过销钉与二级连接杆(105)进行连接；二级连接杆(105)位于夹座(101)内表面，且二级连接杆(105)与夹座(101)通过销钉连接；蜗轮(108)位于两片夹座(101)之间，且蜗轮(108)与夹座(101)通过细轴连接；蜗杆(109)位于两个蜗轮(108)之间，蜗杆(109)与蜗轮(108)相啮合，且蜗杆(109)一端与步进电机Ⅰ(106)通过联轴器进行连接；步进电机Ⅰ(106)与传感器(107)分别置于夹座(101)外表面；两片夹座(101)与连接轴(103)通过螺栓进行连接；所述的球齿轮机械关节(2)包括一对渐开线球齿轮(201)、球齿轮外支架(202)、球齿轮内支架(203)、两个球齿轮伸出轴(204)、两个贯通式直线丝杆步进电机(205)、两个U型支架(206)，两个球齿轮伸出轴(204)通过焊接分别与转臂(308)和连接轴(103)相固连；球齿轮外支架(202)置于球齿轮内支架(203)外侧，且球齿轮外支架(202)与球齿轮内支架(203)通过销钉进行连接；一个渐开线球齿轮(201)位于球齿轮内支架(203)内侧，且球齿轮内支架(203)与该渐开线球齿轮(201)通过销钉进行连接；U型支架(206)底边与转臂(308)通过销钉进行连接；连接球齿轮外支架(202)和球齿轮内支架(203)的两个销钉之间的连线与贯穿另一个渐开线球齿轮伸出轴(204)的销钉中心线互相垂直；贯通式直线丝杆步进电机(205)与U型支架(206)侧边通过销钉进行连接；贯通式直线丝杆步进电机(205)上的丝杆末端与球齿轮外支架(202)通过球铰链进行连接；所述的伸缩式机械臂(3)包括第一转动关节(301)、第二转动关节(302)、第三转动关节(303)、第四转动关节(304)、第一连接臂(305)、第二连接臂(306)、伸缩臂(307)、转臂(308)、转座(309)，第一连接臂(305)位于转座(309)上方，且转座(309)与第一连接臂(305)通过第一转动关节(301)相连接；伸缩臂(307)位于第一连接臂(305)上方，且伸缩臂(307)与第一连接臂(305)通过第二转动关节(302)相连接；伸缩臂(307)与第二连接臂(306)通过第三转动关节(303)相连接；第二连接臂(306)与转臂(308)通过第四转动关节(304)相连接；所述的旋转装置(4)包括三块支撑板(401)、旋转轴(402)，支撑板(401)与旋转轴(402)通过焊接相连接；支撑板(401)位于转座(309)下方，且支撑板(401)与转座(309)通过螺栓进行连接；所述的转运装置(5)包括两条转运支架(501)、两对转运导轨(502)、两条直线滑台(503)、四个丝杆螺母(504)、四条丝杆(505)、四个步进电机Ⅱ(506)、八个轴承Ⅰ(507)，丝杆(505)与步进电机Ⅱ(506)通过联轴器相连接；每条转运支架(501)中间位置安装有相邻的两个轴承Ⅰ(507)，其并排安装在一起，内圈轴线在一条直线上，每条转运支架(501)两端各有一个轴承Ⅰ(507)，每两个轴承Ⅰ(507)共同支撑一条丝杆(505)；丝杆螺母(504)位于直线滑台(503)两端下方，且丝杆螺母(504)与直线滑台(503)两端通过螺栓进行连接；丝杆(505)穿过丝杆螺母(504)；直线滑台(503)两端下方设置有滑槽Ⅰ(5031)，转运导轨(502)穿过滑槽Ⅰ(5031)，且转运导轨(502)与转运支架(501)通过螺钉进行固定连接。