[发明专利]一种设有旋转执行末端的通用机器人

摘要

本发明公开了一种设有旋转执行末端的通用机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、滑行设置在摆动机构滑行槽内的第二伸缩机构和安装在摆动机构上的复位装置；所述延伸臂前端固定有旋转机械手；所述旋转机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况。

主权项

1.一种设有旋转执行末端的通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30)一端的第六电机(31)输出轴上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(70)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(71)、安装在支架体上的第一伸缩机构(73)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(72)、滑行设置在摆动机构(72)滑行槽内的第二伸缩机构和安装在摆动机构(72)上的复位装置(74)；第一伸缩机构(73)包括顶板(733)、支撑板(731)和底板(732)；摆动机构(72)包括一对支撑座(721)和一对摆动臂(722)；摆动臂(722)设置有滑行槽；一对摆动臂(722)下端通过固定在摆动臂(722)上的铰接轴分别铰接在一对支撑座(721)上；其中一个摆动臂(722)的铰接轴与第三电机(724)的输出轴固联；摆动机构(72)通过一对支撑座(721)固定在第一伸缩机构(73)的顶板(733)上；第二伸缩机构包括第九齿条(7221)、第九齿轮(723)和摆动体(725)；第九齿条(7221)固定在其中之一的摆动臂(722)的滑行槽的一侧；摆动体(725)包括连接头和一对导向座；一对导向座对称固定在连接头的底面；导向座包括相互垂直固定的连接杆和方形导杆；一对导向座分别通过方形导杆插设在摆动臂(722)的滑行槽内；其中之一的方形导杆上固定有第四电机；第四电机的输出轴上固定有第九齿轮(723)；第九齿轮(723)与第九齿条(7221)啮合；复位装置(74)包括复位部件(741)和第三电机固定装置(742)；复位部件(741)包括一对复位支撑板(7411)和一对复位弹簧(7412)；一对复位支撑板(7411)分别固定在其中一个摆动臂(722)摆动方向的两侧的顶板(633)上；复位弹簧(7412)设置在摆动臂(722)的侧壁和复位支撑板(7411)侧壁之间；第三电机固定装置(742)包括气缸支撑板(7421)、气缸(7422)和固定爪(7423)；气缸支撑板(7421)固定在第三电机(724)侧的顶板(733)上；气缸(7422)固定在气缸支撑板(7421)上；气缸(7422)的活塞杆朝向第三电机(724)；固定爪(7423)固定在气缸(7422)的活塞杆；固定爪(7423)上成型有一对定位销；第三电机(724)与支撑座(721)接触面的一侧成型有电机座(7241)；电机座(7241)上开设有一对第一定位孔；第一定位孔正对的支撑座(721)侧面上开设有第二定位孔；固定爪(7423)的一对定位销正对电机座(7241)的第一定位孔；所述延伸臂(70)前端固定有旋转机械手(50)；所述旋转机械手(50)包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和限位部件(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)、第三齿轮(6313)、第六齿轮(6316)、第七齿轮(6315)和第一连接杆(6314)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；第三齿轮(6313)固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一连接杆(6314)竖直穿过并且枢接在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；第一连接杆(6314)上端固定有第六齿轮(6316)、下端固定有第七齿轮(6315)；第六齿轮(6316)与第三齿轮(6313)啮合；第一伸缩机构(73)还包括中心旋转体(734)、第一螺纹杆(735)、若干第一导杆(736)、第一蜗杆(637)、第五电机(738)和一对旋转支撑板(739)；一对旋转支撑板(739)竖直固定在底板(732)上；第一蜗杆(737)枢接在一对旋转支撑板(739)之间；第五电机(738)固定在其中之一的旋转支撑板(739)上；第五电机(738)的输出轴与第一蜗杆(737)固联；中心旋转体(734)包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板(731)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(734)通过第一蜗轮与第一蜗杆(737)啮合；第一螺纹杆(735)下端螺接在中心旋转体(734)的螺纹孔中、上端与顶板(733)中心螺接；若干第一导杆(736)固定在支撑板(731)上端面上；顶板(733)套设在若干第一导杆(736)上；限位部件(632)包括限位块(6322)、第一螺纹杆(6323)和第八齿轮(6324)；旋转支座(642)下端面开设有限位槽(6321)；限位槽(6321)由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块(6322)由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块(6322)的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽(6321)的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座(642)下方的基座(61)下端面成型有导槽座(611)；导槽座(611)内部开设有与限位块(6322)的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座(611)的导槽正对限位槽(6321)的下方形槽并且连通；第一螺纹杆(6323)上端枢接在限位槽(6321)上侧壁、中部与限位块(6322)螺接、下端枢接在导槽座(611)的下侧壁上并穿过导槽座(611)的下侧壁；第一螺纹杆(6323)下端固定有第八齿轮(6324)；第八齿轮(6324)与第七齿轮(6315)啮合；旋转驱动装置(62)包括第四齿轮(621)和第五齿轮(622)；第四齿轮(621)的轮齿部(6211)只有一段；第四齿轮(621)可与第一齿轮(643)啮合；第五齿轮(622)与第二齿轮(6312)啮合。