[发明专利]一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统

摘要

本发明公开了一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，包括位于前端的两驱动轮（4），两所述驱动轮（4）的内侧均设置有立板型的减速机支架（5），所述减速机支架（5）中心设置有用于穿过减速机（3）的输出轴且与所述驱动轮（4）同轴的第一通孔，两所述减速机支架（5）分别与平行四边形连杆摆动机构连接。本发明提供的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动性能，并且减少驱动轮磨损，提高其运动稳定性和可靠性。

主权项

一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于，包括位于前端的两驱动轮（4），两所述驱动轮（4）的内侧均设置有立板型的减速机支架（5），所述减速机支架（5）中心设置有用于穿过减速机（3）的输出轴且与所述驱动轮（4）同轴的第一通孔，两所述减速机支架（5）分别与平行四边形连杆摆动机构连接；所述平行四边形连杆摆动机构包括设置于所述减速机支架（5）的四角的均竖直向外延伸的凸缘，所述凸缘上均设置有中轴线与所述驱动轮（4）的中轴线相垂直的第二通孔，两所述减速机支架（5）的内侧均设置有悬挂固定支架（1），所述悬挂固定支架（1）包括两前后向对称设置的立杆，所述立杆与所述减速机支架（5）的相对面上上下向分布有两个凸耳，所述凸耳包括两前后向对称分布的薄板，所述薄板上设置有第三通孔，所述第三通孔的中轴线与所述驱动轮（4）的中轴线相垂直，同侧的且相同水平高度的所述第二通孔和第三通孔之间活动式连有连杆（6），同侧的位于下端的所述第二通孔和位于上端的所述第三通孔之间活动式连有弹簧导杆（8），所述弹簧导杆（8）外部套有弹簧（7）。