[发明专利]移动机器人路径规划和避障方法及系统在审
| 申请号： | 201610573390.0 | 申请日： | 2016-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN105955280A | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 张海燕 | 申请（专利权）人： | TCL集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人路径规划和避障方法及系统，该移动机器人路径规划方法包括：利用已知障碍物环境信息建立二维栅格地图；在所述二维栅格地图中，以移动机器人所在位置建立全局坐标系，设置所述移动机器人的起点和终点；采用跳点搜索算法确定所述起点到所述终点之间的最短路径；所述最短路径包括若干顺序相连的局部目标点；控制所述移动机器人向每一所述局部目标点移动过程中，采用局部避障算法避开动态障碍物。本发明所提供的移动机器人路径规划和避障方法，采用跳点搜索算法快速获取最短路径，可提高路径搜索效率，节省存储空间；采用局部避障算法可保证移动机器人路径规划和避障的准确性和实时性，实现移动机器人的自主导航。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种移动机器人路径规划和避障方法，其特征在于，包括：利用已知障碍物环境信息建立二维栅格地图；在所述二维栅格地图中，以移动机器人所在位置建立全局坐标系，设置所述移动机器人的起点和终点；采用跳点搜索算法确定所述起点到所述终点之间的最短路径；所述最短路径包括若干顺序相连的局部目标点；控制所述移动机器人向每一所述局部目标点移动过程中，采用局部避障算法避开动态障碍物。
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