[发明专利]一种机器人手指回弹装置在审
| 申请号： | 201610573641.5 | 申请日： | 2016-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN105945978A | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 王彦君;张雅晨 | 申请（专利权）人： | 北京灵铱科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100016 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，涉及一种机器人手指回弹装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、复位弹簧、回弹绳、拉紧绳和电机输出盘。由于本发明增加了所述第一指关节开有所述拉紧绳的安装槽一和所述回弹绳的安装槽一，所述第二指关节开有所述拉紧绳的安装槽二和所述回弹绳的安装槽二，所述第三指关节开有所述拉紧绳的安装槽三和所述回弹绳的安装槽三，使得所述回弹绳和拉紧绳在所述第一指关节、第二指关节和第三指关节中并被完全约束。所述复位弹簧，使得所述复位弹簧的拉力方向与回弹绳的运动方向共线。此原理使得回弹绳在被释放后，不存在松动。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。电机对手指结构的控制能力提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 手指 回弹 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人手指回弹装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、复位弹簧（24）、回弹绳（25）、拉紧绳（26）和电机输出盘（27）所述第一指关节（21）开有所述拉紧绳的安装槽一（31）和所述回弹绳的安装槽一（32）；所述第二指关节（22）开有所述拉紧绳的安装槽二（33）和所述回弹绳的安装槽二（34）；所述第三指关节（23）开有所述拉紧绳的安装槽三（35）和所述回弹绳的安装槽三（36）其连接关系在于：所述第一指关节（21）和所述第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和所述第三指关节（23）铰接；所述拉紧绳（26）的一端固定在所述电机输出盘（27）上；所述拉紧绳（26）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述拉紧绳穿（26）过所述第一指关节（21）开有所述拉紧绳的安装槽一（31）、所述第二指关节（22）开有所述拉紧绳的安装槽二（33）和所述第三指关节（23）开有所述拉紧绳的安装槽三（35）中；所述回弹绳（25）的一端固定在所述复位弹簧上（24）；所述回弹绳（25）的另一端固定在所述第一指关节（21）上；所述回弹绳（25）穿过所述第一指关节（21）开有所述回弹绳的安装槽一（32）、所述第二指关节（22）开有所述回弹绳的安装槽二（34）、所述第三指关节（23）开有所述回弹绳的安装槽三（36）中。
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