[发明专利]一种车间环境下AGV智能动态调度方法

摘要

本发明公开一种车间环境下AGV智能动态调度方法，包括：建立基于Agent的车间AGV调度模型；基于遗传算法得到加工工件的初始调度序列并录入数据库；设备Agent查询数据库获取运输任务并从管理Agent处获取无故障AGV列表，发起招标，释放运输任务；AGV Agent基于节拍机制参与投标，依据节拍机制避免多设备并发投标的情况下引起AGV劣质竞标；设备Agent对AGV投标结果进行评估；AGV Agent收到竞标结果，并做出下一步的规划；若出现AGV故障扰动，管理Agent负责对这些扰动进行处理。本发明有效地实现了车间生产环境下多工件、多任务的实时智能动态调度。

主权项

1.一种车间环境下AGV智能动态调度方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S101、建立基于Agent的一种车间AGV调度模型，包括仓库Agent，机床Agent，AGV Agent和管理Agent；步骤S102、基于遗传算法得到加工工件的初始调度序列并录入数据库；步骤S103、设备Agent查询数据库获取运输任务并从管理Agent处获取无故障AGV列表，发起招标，释放运输任务；步骤S104、AGV Agent基于一种节拍机制参与投标，依据节拍机制避免多设备并发投标的情况下引起AGV劣质竞标；步骤S105、设备Agent对AGV投标结果进行评估，并引入阈值策略以确保任务完成的成本；步骤S106、AGV Agent收到竞标结果，并做出下一步的规划；步骤S107、若步骤S103—S106中出现AGV故障扰动，管理Agent负责对这些扰动进行处理；其特征在于，所述步骤S101具体包括：车间AGV调度模型将仓库、机床和AGV抽象成Agent，并定义了与其物理实体一一对应的Agent职能，具体为：仓库Agent负责释放工件出库，并接收完工工件入库，机床Agent的职能是在完成加工任务的同时，要将后续工序运输任务释放给AGV Agent运输以完成后续加工，AGV Agent的职能是将仓库Agent和机床Agent释放的任务通过竞标机制进行投标，并完成运输任务；同时，定义了抽象Agent：管理Agent，它生存于整个调度全程负责对AGV Agent注册管理并对AGV故障扰动进行处理；工件虽为物理实体，并不作为自治性的Agent，而是作为信息流在模型中不断流动，当工件开始加工时信息流流动，当工件加工完毕后停止流动；Agent共享数据库，但针对单个Agent，它不具有全局权限，因此，Agent只能查询和修改自身相关信息，且必须和其他Agent相互协作共同完成AGV调度；节拍是一个时间区间，共两个时间节点，开始节点为一轮招投标的发起时间节点，结束节点为签订合同的时间节点，一旦节拍开始，就不会被打断，直至节拍结束；当一个节拍内的招标书正在被评估时，新来的招标书不会被立刻评估，而是放入招标书任务集，直至节拍结束才会全部取出并在下一个新节拍中评估；招标书任务集用于存储在一个节拍中收到的招标书，新节拍的开始节点是上一节拍的结束节点。