[发明专利]一种具有常值刚度的柔性并联万向节有效
| 申请号： | 201610574323.0 | 申请日： | 2016-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN106168259B | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 于靖军;谢岩;裴旭 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | F16D3/78 | 分类号： | F16D3/78 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种具有常值刚度的柔性并联万向节，由平面柔性铰链、外壁与底托构成。其中，平面柔性铰链具有外层定刚体、内层动刚体与中层周向均布的柔性分支，通过柔性分支将定刚体与动刚体间相连。柔性分支包括左接头、右接头、上中间刚体、下中间刚体与簧片；上中间刚体通过两簧片分别与左、右接头上侧壁相连；下中间刚体通过两簧片分别与左、右接头下侧壁相连。平面柔性铰链中定刚体与底托间设置有环形的外壁，三者间通过螺钉固定，形成静刚体。由此，平面柔性铰链通过四个柔性分支以及约束杆的协调变形，使动刚体相对静刚体具有绕空间直角坐标系X/Y轴转动的两个自由度。本发明的优点为：本发明的柔性万向节，整体刚度大，承载能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 刚度 柔性 并联 万向节 | ||
【主权项】：
1.一种具有常值刚度的柔性并联万向节，其特征在于：由平面柔性铰链、外壁与底托构成；其中，平面柔性铰链分为外中内三层；外层为定刚体；内层为动刚体；中层为四个柔性分支，周向均布在定刚体和动刚体之间；所述柔性分支包括左接头，右接头，上中间刚体、下中间刚体以及四个簧片；其中，上中间刚体通过两个簧片分别与左接头和右接头的上侧壁相连；下中间刚体通过另两个簧片分别与左接头和右接头的下侧壁相连；且柔性分支关于自身几何中心对称；上述四个柔性分支通过左接头与右接头分别与定刚体和动刚体固定；平面柔性铰链与底托间设置有环形的外壁，三者间通过螺钉固定。
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