[发明专利]四轮独立转向车辆的控制方法

摘要

本发明旨在提供一种四轮独立转向车辆控制方法，包括以下步骤：A、预设理想车辆转向模型、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、以车辆直行状态作为初始时刻，实时测量车辆的前轮转角、质心侧偏角及横摆角速度，结合理想车辆转向模型与对应的实时质心侧偏角、横摆角速度计算得到实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差；C、将实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差输入干扰边界估计环节，得到实时的干扰边界参数；D、结合实时的前轮转角、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩，并对车辆进行控制。该方法具有控制效果好、稳定性高的特点。

主权项

1.一种四轮独立转向车辆的控制方法，其特征在于包括以下几个步骤:A、预设理想车辆转向模型、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、以车辆直行状态作为初始时刻，实时测量车辆的前轮转角、质心侧偏角及横摆角速度，将实时前轮转角输入理想车辆转向模型，得到实时的期望质心侧偏角与期望横摆角速度，将实时的期望质心侧偏角与期望横摆角速度与对应的实时质心侧偏角、横摆角速度进行比较，从而得到实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差；C、将实时的质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差输入干扰边界估计环节，得到实时的干扰边界参数；D、将实时的前轮转角、质心侧偏角控制误差、横摆角速度控制误差以及对应的实时干扰边界参数共同输入到后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器，分别输出得到实时的后轮转角和横摆力矩，并采用该实时的后轮转角和横摆力矩对车辆进行控制。