[发明专利]AGV小车的定位系统及其定位方法

摘要

本发明公开了一种AGV小车的定位系统，包括AGV小车本体和用于提供定位标记信息的双层码；所述双层码铺设于AGV小车行走的地面；所述AGV小车本体上还设有：编码盘，用于记录轮子转动的角位移，并其将其转换为脉冲信号；采集器，用于读取所述双层码上的标记信息；光线发射器，用于发出不同类型的光线，以照射双层码，使其不同码层的标记信息交替显现；控制器，分别与所述编码盘、采集器和光线发射器连接。本发明还公开了另一种AGV小车的定位方法。采用本发明，具有定位准确，成本低的特点。

主权项

1.一种AGV小车的定位系统，其特征在于：包括AGV小车本体和用于提供定位标记信息的双层码；所述双层码包括位于表层的轨迹码层和位于底层的点阵码层；所述轨迹码层上的标记信息采用不含碳的印刷材料制作；所述点阵码层上的标记信息采用含碳的印刷材料制作；所述双层码铺设于AGV小车本体行走的地面；所述AGV小车本体上还设有：编码盘，用于记录轮子转动的角位移，并其将其转换为脉冲信号；采集器，用于读取所述双层码上的标记信息；光线发射器，用于发出不同类型的光线，以照射双层码，使其不同码层的标记信息交替显现；所述光线发射器包括红外灯和可见光灯；所述红外灯发射出的红外光照射所述双层码时，所述点阵码层上的标记信息显现；所述可见光灯发射的可见光照射所述双层码时，所述轨迹码层上的标记信息显现；控制器，分别与所述编码盘、采集器和光线发射器连接，用于控制AGV的行走速度，并且接收所述编码盘发出的脉冲信号，将所述脉冲信号转换为对应的速度信息，根据所述速度信息控制光线发射器发射对应类型的光线，以便双层码上显现对应的码层，采集器读取显现码层的标记信息，传输至所述控制器，所述控制器根据该标记信息确定AGV小车的具体位置信息。