[发明专利]一种带舵轮控制的机器人结构在审
| 申请号： | 201610576216.1 | 申请日： | 2016-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN106080036A | 公开（公告）日： | 2016-11-09 |
| 发明（设计）人： | 胡昌 | 申请（专利权）人： | 广东大仓机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B60B33/00 | 分类号： | B60B33/00 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 连平 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带舵轮控制的机器人结构，包括底盘、安装在底盘上的机身；所述底盘设有呈三足鼎立状的左前轮、右前轮、舵轮；所述左前轮、右前轮各配置有独立的旋转驱动电机，左前轮和右前轮的旋转中心轴水平设置，舵轮包括竖立的旋转中心轴和水平的旋转中心轴，舵轮配置有驱动舵轮围绕竖立的旋转中心轴旋转的舵轮电机。当左前轮和右前轮无速度差，底盘带动机器人结构直行；当左前轮和右前轮存在速度差，辅助高精度角度控制算法，舵轮电机驱动舵轮沿竖立的旋转中心轴旋转预定的角度，以精准的完成每一次转向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舵轮 控制 机器人 结构 | ||
【主权项】：
一种带舵轮控制的机器人结构，包括底盘、安装在底盘上的机身；所述底盘设有呈三足鼎立状的左前轮(10)、右前轮(20)、舵轮(30)；其特征在于：所述左前轮、右前轮各配置有独立的旋转驱动电机，左前轮和右前轮的旋转中心轴水平设置，舵轮包括竖立的旋转中心轴和水平的旋转中心轴，舵轮配置有驱动舵轮围绕竖立的旋转中心轴旋转的舵轮电机(31)。
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