[发明专利]机器人手术的模块化机械手支架有效
| 申请号： | 201610576433.0 | 申请日： | 2006-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN106214259B | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | T·库珀;S·J·布鲁门克兰斯;G·S·古萨特;D·罗莎 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手术 模块化 机械手 支架 | ||
【主权项】：
1.一种定向平台，其包括：在所述定向平台的底表面上的多个第一轴毂，所述多个第一轴毂中的每个可旋转连于各自的支臂；第一支臂，其连接到所述多个第一轴毂中的一个，所述第一支臂支承机械手，所述机械手包括限制器械绕空间中枢轴点的球面转动的远心连杆机构；电子模块控件，其与所述多个第一轴毂中的每个第一轴毂相关联；在所述定向平台的顶表面上的第二轴毂，所述第二轴毂可旋转连于平台连杆机构，所述平台连杆机构被配置为支承所述定向平台，所述第二轴毂相对于所述平台连杆机构围绕与所述枢轴点对齐的竖直轴线可旋转；以及多个电机，其用于通过使用相应的传动带和滑轮机构来驱动所述多个第一轴毂或所述第二轴毂。
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