[发明专利]一种三臂制壳装置及制壳方法

摘要

本发明涉及一种机械精铸用设备，特别涉及一种三臂制壳装置及制壳方法，包括制壳机械手（1）以及与制壳机械手（1）相互配合的沾浆机（2）和滚筒挂砂机（3），制壳机械手（1）包括电控系统（1.1）、底座（1.2）、旋转座（1.3）和控制系统，所述的旋转座（1.3）通过回转支承连接在底座（1.2）上，旋转座（1.3）上设有三条由升降马达驱动的升降臂（1.4），三条升降臂之间相互呈120度夹角，每条升降臂（1.4）上均安装由摆动马达驱动的摆动臂（1.5），摆动臂（1.5）上设有手臂（1.6），所述的升降臂（1.4）可沿垂直地面方向做升降动作，本发明的有益效果是：本制壳机械手采用腰部转盘旋转式三工位结构，腰部可按设定进行左旋转或右旋转。三工位对应着精密铸造型壳制壳工艺中的装卸型壳，沾浆、挂砂三个工艺过程。

主权项

一种三臂制壳装置，其特征是：包括制壳机械手（1）以及与制壳机械手（1）相互配合的沾浆机（2）和滚筒挂砂机（3），制壳机械手（1）包括电控系统（1.1）、底座（1.2）、旋转座（1.3）和控制系统，所述的旋转座（1.3）通过回转支承连接在底座（1.2）上，旋转座（1.3）上设有三条由升降马达驱动的升降臂（1.4），三条升降臂之间相互呈120度夹角，每条升降臂（1.4）上均安装由摆动马达驱动的摆动臂（1.5），摆动臂（1.5）上设有手臂（1.6），所述的升降臂（1.4）可沿垂直地面方向做升降动作，摆动臂（1.5）安装在升降臂（1.4）上的水平轴上，摆动臂（1.5）沿水平轴的摆动范围为0~135°，沾浆机（2）（和滚筒挂砂机（3）相互之间呈120度夹角，手臂（1.6）以手臂安装轴为基准做连续的左旋、右旋或按预先的设定旋转指定的角度转动；所述的制壳机械手（1）的控制系统由PLC和触摸屏构成，每个驱动电机的参数可通过触摸屏及PLC设定；所述的制壳机械手（1）的旋转，升降臂（1.4）的升降、摆动臂（1.5）的摆动、手臂（1.6）的自转驱动方式采用步进电机或伺服电机；所述的沾浆机（2）包括沾浆桶（2.1）、转动座（2.2）、搅拌杆（2.3），沾浆桶（2.1）固定在转动座（2.2）上，所述的沾浆桶（2.1）的内部设有搅拌杆（2.3），沾浆桶（2.1）的内部设有液位传感装置，液位传感装置为超声波传感器，机械手通过超声波反馈信号，来自动调整沾浆时机械臂的工作高度；所述的滚筒挂砂机（3）包括滚筒（3.1）、驱动电机（3.2），所述的滚筒（3.1）的外部连接驱动电机（3.2），滚筒（3.1）的内壁上设有上砂槽（3.3），所述的上砂槽（3.3）均匀的分布在滚筒（3.1）的内壁上，滚筒（3.1）的顶部和底部通过支撑杆（3.5）固定筛网（3.4）；所述的制壳机械手（1）的底部固定在底座（5）上，制壳机械手（1）的上部设有箱体（4）、气动回转支撑机构（6）的上部连接箱体（4），箱体（4）为转动单元，气动回转支撑机构（6）的下部固定在底座（5）上，气动回转支撑机构（6）带动上部的箱体（4）转动。