[发明专利]一种直线电机RBF神经网络广义逆内模控制方法

摘要

本发明公开了一种直线电机RBF神经网络广义逆内模控制方法，通过由RBF神经网络来逼近不具有精确数学模型的永磁直线电机广义逆系统，并将其与永磁直线电机系统串接，从而实现永磁直线电机控制系统的线性化与解耦，经解耦后的伪线性系统通过内模控制的修正，使永磁直线电机控制系统控制精度、动态响应能力、鲁棒性等关键性能更加优越。

主权项

1.一种直线电机RBF神经网络广义逆内模控制方法，其特征在于：包括：广义逆系统、直线电机系统、PI调节器、PD调节器、内模控制器、坐标变换模块；其中广义逆系统包括：RBF神经网络广义逆模块、电流环一阶积分模块、转速环二阶积分模块；直线电机系统包括：SVPWM调制模块、逆变器、直线电机模块，具体步骤如下：步骤一：直线电机输出端通过光电旋转编码器和用于检测相电流的互感器测量并计算得到转速ωr、电角度θ、相电流ia、ib、ic ；步骤二：相电流及电角度经过坐标变化后所得两项旋转坐标电流id、iq，其中id输出与RBF神经网络广义逆模块相连接，iq与输入电流信号iq*相连接；直线电机输出转速ωr与输入转速信号ωr*相连接；直线电机输出电角度θ与SVPWM调制模块相连接；步骤三：由反馈电流iq及转速ωr与输入电流信号iq*及转速信号ωr*所做偏差反馈至内模控制器，经内模控制器修正后分别输入到PI调节器及PD调节器进行调整；步骤四：PI调节器及PD调节器输出量分别与一阶积分器和二阶积分器相连接；步骤五：电流一阶积分器、转速二阶积分器输出及经过坐标变换所得的id与RBF神经网络广义逆模块输入端相连接，从而构成直线电机广义逆系统；RBF神经网络广义逆模块输出量ud、uq及反馈端电角度θ分别接入SVPWM调制模块，从而构成直线电机RBF神经网络广义逆内模控制模型。