[发明专利]三维车辆备选区域的确定方法、装置及车载设备在审
| 申请号： | 201610581697.5 | 申请日： | 2016-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN106228602A | 公开（公告）日： | 2016-12-14 |
| 发明（设计）人： | 张康;陈强;龙鹏;董健;韩玉刚;颜水成 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司;奇智软件（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)11391 | 代理人： | 康正德;盛惠华 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种三维车辆备选区域的确定方法、装置及车载设备。该方法包括：获取道路场景中的多个点云，利用所述多个点云确定所述道路场景中的地平面；根据预置的车辆尺寸，在所述地平面上生成多个三维区域；将包含所述多个点云的第一几何体划分为指定数量的第二几何体的集合，确定各个三维区域包含的一个或多个所述第二几何体；根据所述各个三维区域包含的一个或多个所述第二几何体，确定该三维区域是否为三维车辆备选区域。本发明实施例利用车辆位于地平面附近的先验知识，同时利用已知车辆尺寸的模板，大幅减少了待搜索的三维区域的数目，提高了搜索效率，满足实际应用中实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 车辆 备选 区域 确定 方法 装置 车载 设备 | ||
【主权项】：
一种三维车辆备选区域的确定方法，包括：获取道路场景中的多个点云，利用所述多个点云确定所述道路场景中的地平面；根据预置的车辆尺寸，在所述地平面上生成多个三维区域；将包含所述多个点云的第一几何体划分为指定数量的第二几何体的集合，确定各个三维区域包含的一个或多个所述第二几何体；根据所述各个三维区域包含的一个或多个所述第二几何体，确定该三维区域是否为三维车辆备选区域。
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