[发明专利]基于信息融合的道路检测车距离触发装置及触发方法

摘要

本发明属于车辆检测技术领域，公开了一种基于信息融合的道路检测车距离触发装置及触发方法。通过融合GPS模块、纵向加速度传感器、垂直加速度传感器、陀螺仪、车速传感器的输出信号，实时估计出车辆的纵向行驶速度，然后对纵向行驶速度积分得到车辆的行驶距离，最后根据该行驶距离判断是否触发检测车上的道路路形传感器，从而避免了因为轮胎滚动半径变化所造成的误差。同时，由于GPS模块、垂直加速度传感器、陀螺仪、车速传感器为传统道路检测车上的标配，本发明技术方案所涉及的装置只增加了一个纵向加速度传感器用于测量车辆纵向加速度，因此有利于降低检测车的制造成本。

主权项

1.一种基于信息融合的道路检测车距离触发方法，应用于一种基于信息融合的道路检测车距离触发装置，所述基于信息融合的道路检测车距离触发装置用于为道路检测车进行路面路形检测提供触发信号，所述装置包括安装于道路检测车质心位置的陀螺仪和纵向加速度传感器；安装于道路检测车顶部的GPS模块，所述GPS模块中天线的轴线与道路检测车的横摆轴同轴；分别安装于道路检测车前后车轴上方的两个垂直加速度传感器；所述陀螺仪用于测量道路检测车的俯仰角速度和侧倾角速度；所述纵向加速度传感器用于测量道路检测车的纵向加速度；所述垂直加速度传感器用于获取道路检测车质心的垂直加速度；所述装置还包括4个A/D转换器，分别用于将陀螺仪的输出信号、纵向加速度传感器的输出信号、两个垂直加速度传感器的输出信号进行模数转换；其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1，获取所述陀螺仪的输出信号，所述陀螺仪的输出信号至少包括道路检测车的俯仰角速度、侧倾角速度；对所述俯仰角速度进行积分得到道路检测车的俯仰角，对所述侧倾角速度进行积分得到道路检测车的侧倾角；步骤2，获取两个垂直加速度传感器的输出信号，根据两个垂直加速度传感器的输出信号计算车身的垂直加速度；步骤3，获取所述纵向加速度传感器的输出信号，根据所述道路检测车的俯仰角和所述车身的垂直加速度对所述纵向加速度传感器的输出信号进行修正，得到道路检测车纵向加速度的初步修正值；步骤4，获取所述GPS模块输出的行驶速度信息，根据所述行驶速度信息消除所述道路检测车纵向加速度的初步修正值中的地理趋势项，得到再次修正后的纵向加速度值；步骤5，根据所述行驶速度信息以及预先设置的卡尔曼滤波器对道路检测车的行驶速度进行估计，得到实时行驶速度估计值，对所述实时行驶速度估计值进行积分得到道路检测车的实时行驶距离；步骤6，设定距离阈值，若所述道路检测车的实时行驶距离达到设定的距离阈值，则触发所述道路检测车进行路面路形检测。