[发明专利]一种在轨服务机械臂动力学建模方法和系统有效
| 申请号： | 201610584652.3 | 申请日： | 2016-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN106249616B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 孙宏丽;卢山;侯月阳;孙禄君;田路路;孙玥 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 周乃鑫;朱成之 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种在轨服务机械臂动力学建模方法，该方法包含：定义机械臂系统的系统坐标系，以及矢量参数和速度参数；确定系统的广义偏速度，并得出该广义偏速度对应的广义惯性力和广义主动力；广义主动力和广义惯性力带入凯恩方程，得到机械臂系统中所有节臂的动力学方程；机械臂系统中所有节臂的动力学方程进行简化，合并成整个机械臂系统的动力学模型。本发明只需要获得广义主动力和广义惯性力，不需要考虑个物体之间的约束力，也不需要计算系统的动能和势能，所以该方法非常简便，克服了其它建模方法计算量大、物理意义不直观、建模复杂度高的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 服务 机械 动力学 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种在轨服务机械臂动力学建模方法，其特征在于，该方法包含：S1、定义机械臂系统的系统坐标系，以及矢量参数和速度参数；S2、确定系统的广义偏速度，并得出该广义偏速度对应的广义惯性力和广义主动力；S3、广义主动力和广义惯性力带入凯恩方程，得到机械臂系统中所有节臂的动力学方程；S4、机械臂系统中所有节臂的动力学方程进行简化，合并成整个机械臂系统的动力学模型。
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