[发明专利]一种靶标中心坐标提取方法及装置

摘要

本发明提供了一种靶标中心坐标提取方法及装置，该方法包括采用第一档位，对靶标所在场景进行扫描，获取饱和激光点数据；根据饱和激光点数据对场景中的靶标进行识别；根据识别结果，确定靶标的扫描范围，根据扫描范围采用第二档位对靶标进行扫描，得到扫描范围内的激光点数据；从激光点数据中提取靶标中心预设区域内的激光点数据，根据预设区域内的激光点数据，获取靶标中心坐标。本发明中，采用第一档位对靶标所在的场景进行扫描，根据扫描结果识别出场景中的靶标，再采用第二档位对靶标进行扫描，根据扫描结果获取靶标中心坐标，采用第一档位和第二档位结合的方式，既能准确获取靶标中心坐标，也不会导致工作量和成本的增加及扫描时间过长。

主权项

1.一种靶标中心坐标提取方法，其特征在于，所述方法包括：采用第一档位，对靶标所在场景进行扫描，获取饱和激光点数据；根据所述饱和激光点数据对所述场景中的靶标进行识别；根据靶标识别结果，确定所述靶标的扫描范围，根据所述扫描范围采用第二档位对所述靶标进行扫描，得到所述扫描范围内的激光点数据；从所述激光点数据中提取靶标中心预设区域内的激光点数据，根据所述预设区域内的激光点数据，获取所述靶标中心坐标；所述根据所述饱和激光点数据对所述场景中的靶标进行识别，包括：根据所述饱和激光点数据，生成所述饱和激光点数据对应的二值图像，提取所述二值图像中饱和激光点对应的像素点区域轮廓，根据所述像素点区域轮廓将所述饱和激光点数据分块存储，得到多个饱和激光点块，将多个饱和激光点块记为饱和激光点块集合；过滤所述饱和激光点块集合中的预设形状的像素点区域轮廓对应的饱和激光点块，得到第一剩余饱和激光点块集合；获取所述第一剩余饱和激光点块集合中每个饱和激光点块对应的像素点区域的最小包围圆，获取所述最小包围圆的半径，根据所述最小包围圆的半径过滤第一饱和激光点块集合中最小包围圆的半径大于或等于预设半径值的饱和激光点块，得到第二剩余饱和激光点块集合；计算所述第二剩余饱和激光点块集合中每个饱和激光点块的点云密度，根据所述点云密度过滤所述第二剩余饱和激光点块集合中点云密度小于预设密度值的饱和激光点块，得到第三剩余饱和激光点块集合；获取所述第三剩余饱和激光点块集合中每个饱和激光点块的激光点分布，根据所述激光点分布过滤非均匀分布的饱和激光点块，得到第四剩余饱和激光点块集合；统计所述第四剩余饱和激光点块集合中的每个饱和激光点块的圆心预设范围内的饱和激光点个数，根据所述圆心预设范围内的饱和激光点个数过滤实心圆形饱和激光点块，得到第五剩余饱和激光点块集合，将所述第五剩余饱和激光点块集合中的饱和激光点块确定为所述场景中的靶标对应的饱和激光点块。