[发明专利]一种剥豆机器人

摘要

本发明公开一种剥豆机器人，包括机架、两套剥豆系统、收皮电缸，机架两侧分别设置有两个剥皮安装架，机架中央后部位置设置有收皮安装架，所述的收皮电缸安装在收皮安装架上；两个剥皮电缸的缸体分别安装在两个剥皮安装架上，剥皮电缸的缸体端部安装有固定套，剥皮电缸的活塞杆穿过固定套，并从固定套中伸出；剥皮电缸的活塞杆端部分别铰接安装有上连杆和下连杆；上连杆和下连杆的另一端分别铰接安装在上剥皮机械爪前端和下剥皮机械爪前端；上剥皮机械爪后端和下剥皮机械爪后端分别铰接安装在固定套上的滑环外圆周上。本发明通过设置有往复式剥皮机械爪，实现了自动化剥皮的目的，结构合理，操作方便。

主权项

1.一种剥豆机器人，包括机架（3）、两套剥豆系统、收皮电缸（2），所述的剥豆系统包括：剥皮电缸（1）、固定套（4）、上连杆（6）和下连杆（8）、上剥皮机械爪（9）和下剥皮机械爪（10）、出豆漏斗（7），其特征在于：所述的机架（3）两侧分别设置有两个剥皮安装架（301），机架（3）中央后部位置设置有收皮安装架（302），所述的收皮电缸（2）安装在收皮安装架（302）上；两个所述的剥皮电缸（1）的缸体分别安装在两个剥皮安装架（301）上，剥皮电缸（1）的缸体端部安装有固定套（4），所述的剥皮电缸（1）的活塞杆穿过固定套（4），并从固定套（4）中伸出；所述的固定套（4）上滑动安装有滑环，固定套（4）靠近剥皮电缸的活塞杆（5）端部的一侧设置有限位板，防止滑环滑出固定套（4）；所述的滑环和剥皮电缸（1）的缸体端部之间设置有弹簧；剥皮电缸的活塞杆（5）端部分别铰接安装有上连杆（6）和下连杆（8）；所述的上连杆（6）和下连杆（8）远离活塞杆（5）的一端分别铰接安装在上剥皮机械爪（9）前端和下剥皮机械爪（10）前端；所述的上剥皮机械爪（9）后端和下剥皮机械爪（10）后端分别铰接安装在固定套（4）上的滑环外圆周上；所述的出豆漏斗（7）安装在机架中央下部位置。