[发明专利]一种人形肩与大小臂串并混联机构

摘要

一种人形肩与大小臂串并联机构，其包括串联组成的肩机构、大臂肘机构和小臂腕机构，肩机构和小臂腕机构都是3SPS+S型并联机构，包括上、下台，三个SPS型直线驱动分支和中间约束杆；SPS型直线驱动分支两端与上、下台圆周均布且球副联接，中间约束杆上、下端分别与上、下台中心球副联接和垂直固连；大臂肘机构包括电机，内、外套，RPR型直线驱动分支和摆杆，内套的下端与肩机构的上台固连，外套套在内套外，电机与内套固连，电机轴与内、外套键连接；外套的圆柱与摆杆转动副联接，RPR型分支的两端与摆杆另一端和外套的下端凸台转动联接。本发明结构简单、构承受大变化载荷、增大运动工作空间、能够达到人臂功能。

主权项

一种人形肩与大小臂混联机构，其包括肩机构、大臂肘机构和小臂腕机构，肩机构与大臂肘机构联接，大臂肘机构与小臂腕机构联接，其特征在于：所述肩机构和小臂腕机构都是3SPS+S型并联机构，均包括上台、下台、三个SPS型直线驱动分支和中间球铰约束杆；上、下台轮廓形状分别与人形肩关节、大臂肘关节、小臂腕关节的轮廓形状相同，三个SPS型直线驱动分支在上、下台之间圆周均布，该SPS型直线驱动分支的中部为移动副，其两端分别通过球副与上、下台联接；所述中间球铰约束杆为连杆，其上端通过球副与上台中心联接，其下端和下台中心垂直固连，所述肩机构的下台与机座合为一体；所述大臂肘机构包括电机、内套、外套、RPR型直线驱动分支和摆杆；所述摆杆与小臂腕机构的下台合为一体，所述内套的下端为开口端，其开口端与上述肩机构的上台固连，外套套在内套外，内套和外套上端均设有中心通孔，电机设在内套内，并与内套的上端固连，电机轴穿过内套与外套的中心通孔通过键连接；外套的上端一侧设有圆柱，该圆柱的上端通过转动副与上述摆杆的一端联接，外套下端与上述圆柱相对的一侧设有凸台，RPR型直线驱动分支为移动副，其两端分别通过转动副与摆杆另一端和外套的下端凸台联接。