[发明专利]一种确定包络面的方法和装置有效
| 申请号： | 201610589341.6 | 申请日： | 2016-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN106203419B | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 周骥;冯歆鹏 | 申请（专利权）人： | 上海肇观电子科技有限公司;昆山肇观电子科技有限公司;绍兴肇观电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/20 | 分类号： | G06K9/20;G06K9/46;A61H3/06 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 阚梓瑄 |
| 地址： | 201203 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及信息处理技术领域，提出一种确定包络面的方法和装置：识别环境区域中包括障碍物的第一类子区域和不包括障碍物的第二类子区域；针对所述第一类子区域中的每一个子区域，确定该区域包括的障碍物上与目标对象之间的距离为最小值的第一类点；针对所述第二类子区域中的每一个子区域，确定该区域边界上与所述目标对象之间的距离为最大值的第二类点；连接所述第一类点和所述第二类点构成包络面，在该方案中，确定包络面的方法与现有的方法不同，因此，提高了确定包络面的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 包络 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种确定包络面的方法，包括：识别环境区域中包括障碍物的第一类子区域和不包括障碍物的第二类子区域；针对所述第一类子区域中的每一个子区域，确定该区域包括的障碍物上与目标对象之间的距离为最小值的第一类点；针对所述第二类子区域中的每一个子区域，确定该区域边界上与所述目标对象之间的距离为最大值的第二类点；连接所述第一类点和所述第二类点构成包络面；其中，所述第一类子区域的包络面满足如下规则：E(x)＝f(x，y*)其中，所述y*满足如下规则：![]()
其中，所述E(x)为所述第一类子区域的包络面，所述x为所述环境区域中的物体的横坐标，所述y为所述环境区域中的物体的纵坐标；所述f(x,y)为所述环境区域中可被观察到的曲面的方程的集合。
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