[发明专利]无人机编队路径自动规划方法及装置有效
| 申请号： | 201610591505.9 | 申请日： | 2016-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN106125760B | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 黄建;杨建军 | 申请（专利权）人： | 天津远度科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300220 天津市河西区洞庭*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机编队路径自动规划方法及装置。所述方法包括：无人机编队中的每一架无人机加载整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，所述整个编队的机群路径规划数据为：无人机编队作为一个整体，为该整体组成的阵型中的预定点规划的行进轨迹数据；所述机群阵型描述数据至少包含所述编队中无人机数量以及每一架无人机相对所述预定点的位置坐标数据；所述每一架无人机根据所述整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，采用基于斥力‑引力模型的群智能算法进行实时的自身的路径规划。本发明对无人机自身的实时路径规划进行分布式设计，节省了中心计算资源，且算法复杂度不随编队成员数量的增多而上升。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 编队 路径 自动 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机编队路径自动规划方法，其特征在于，包括：无人机编队中的每一架无人机加载整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，所述整个编队的机群路径规划数据为：无人机编队作为一个整体，为该整体组成的阵型中的预定点规划的行进轨迹数据；所述机群阵型描述数据至少包含所述编队中无人机数量以及每一架无人机相对所述预定点的位置坐标数据；所述每一架无人机根据所述整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，采用基于斥力‑引力模型的群智能算法进行实时的自身的路径规划，包括：确定当前帧所述无人机受到的引力Fa的大小及方向及受到的斥力Fri的大小及方向；将所述引力Fa及斥力Fri进行矢量合成，得到合力的大小及方向；将所述合力的方向确定为所述无人机当前的目标行进方向，及根据所述合力的大小确定无人机的位移量s。
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