[发明专利]一种用于植保无人机的自动喷洒方法

摘要

本发明公开了一种用于植保无人机的自动喷洒方法。在卫星定点模式下，使无人机飞到A点和B点，记下其坐标；连接A点和B点获得线段，投影到水平面上得到线段L，在水平面上沿线段L垂直方向生成与其平行的线段，形成任务轨迹；进入自动喷洒模式，无人机向左或向右平移，沿着任务轨迹喷洒作业。判断是否需要中断或停止任务，如果是，则结束自动喷洒模式并切换到卫星定点模式，否则继续自动喷洒模式。本发明可以在无需地图和地面站设置的情况下，仅通过遥控即可让无人机进入自动喷洒模式，不会出现因GPS精度差而导致飞行效果不佳的问题。同时还有断点续飞功能，不会出现漏喷重喷现象。

主权项

一种用于植保无人机的自动喷洒方法，其特征在于，包括如下步骤：操纵无人机飞行并使其进入卫星定点模式；在卫星定点模式控制无人机飞行到预定的两个位置并分别记录两个位置的三维绝对坐标信息；连接两个位置获得一条线段，根据两个位置的坐标信息，将该线段投影到水平面上得到线段L并生成与线段L平行的多条线段；操纵无人机进入自动喷洒模式以控制无人机沿预设的方式飞遍各条线段；通过操纵无人机从自动喷洒模式切换到卫星定点模式以中断或停止喷洒任务，并使无人机从中断位置重新进入自动喷洒模式以继续执行任务；喷洒任务完成时操纵无人机进入卫星定点模式并记录下任务结束位置的三维绝对坐标信息，通过预定的两个位置和任务结束位置计算出无人机完成喷洒的面积S。