[发明专利]装载机自动铲装参数自适应方法

摘要

本发明涉及一种装载机自动铲装参数自适应方法，为解决现有装载机自动铲装作业中，需手动选择铲装参数组进行自动铲装作业的缺点，本发明公开一种自动铲装参数自适应方法，该方法需将N组铲装参数组按物料密度顺序排列，利用类似二分法确定最佳铲装参数组，类似二分法的前3次铲装按照第1组、第N组和第N/2组铲装参数组完成铲装，其中N/2取整数；之后的第n≧4次铲装参数组确定方法是将第n次铲装的前三次铲装中按参数组顺序编号的中‑前两次铲装物料重量平均值与中‑后两次铲装物料重量平均值进行比较确定最佳铲装参数组。本方法自动确定最佳铲装参数，提升自动铲装过程中的满斗率以及铲装效率。

主权项

1.一种装载机自动铲装参数自适应方法，其特征在于包括如下步骤：将对应N种不同物料的N组铲装参数组按照物料的密度或轻重进行升序或降序排列编整数顺序号，装载机按照选定的铲装参数组进行铲装作业并由控制器称量每次铲装物料的重量，利用二分法确定最佳铲装参数组，其中二分法的方法如下：A、前三次的自动铲装的铲装参数组顺序号为第1组即第3次；第N/2组即最近第1次；第N组即最近第2次，其中N/2取大整数；B、从第4次铲装开始，控制器将会通过一种″二分法″的方式来选择下一次自动铲装的参数组编号，第n次自动铲装的前3次自动铲装的物料重量值设为M_a，M_b和则下一次或第n次自动铲装的参数组编号的选择过程如下：(1)计算(2)计算(3)比较m1和m2，确定n值：如果m1＞m2，则n取大整数；如果m1＜m2，则n取大整数；以上所述的铲装参数中：①a为第3次铲装参数组编号，当第3次与最近第2次和最近第3次地确定方式不同，其确定方式按照下述第④方式确定；②b为下一次铲装前的最近第2次所使用的铲装参数组的编号，上一次铲装的最近第1次铲装参数组编号会作为下一次铲装的最近第2次铲装参数组编号；③为下一次铲装前的最近第1次所使用的铲装参数组编号，每次最近铲装所使用的参数组编号即为第1次；④第3次选取方法为：如果按照二分法得到的下次铲装参数组编号在中间参数组编号的左边，即：小于则将本次铲装编号为3的参数组编号作为下一次铲装的第3次铲装参数组编号；如果计算得到的下一次铲装参数组编号在中间参数组编号的右边，即：大于则本次的铲装编号为2的参数组作为下一次铲装的第3次铲装参数组编号。