[发明专利]衬套装配机器人

摘要

本发明公开了一种衬套装配机器人，包括底座，底座上设有工件夹取机构和衬套夹取机构，工件夹取机构和衬套夹取机构之间形成衬套装配区；工件夹取机构包括支承座Ⅰ，支承座Ⅰ上固定安装设置有旋转座，旋转座上与其旋转配合设有旋转臂，且旋转座内设有旋转动力装置Ⅰ；旋转臂上安装设有夹取座，夹取座上设有竖直气缸，竖直气缸的活塞杆上连接设有机械手Ⅰ；衬套夹取机构包括固定安装在底座上的支承座Ⅱ，支承座Ⅱ上安装设有旋转气缸，旋转气缸上设有机械手Ⅱ，且底座上与机械手Ⅱ对应设有衬套放置装置；衬套装配区内设有支承座Ⅲ，支承座Ⅲ上设有支撑杆，且衬套装配区内还设有用于将机械手Ⅱ夹取的衬套压入工件衬套装配孔内的压装机构。

主权项

一种衬套装配机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上设有用于夹取工件的工件夹取机构和用于夹取衬套的衬套夹取机构，所述工件夹取机构和所述衬套夹取机构之间形成衬套装配区；所述工件夹取机构包括固定安装在所述底座上的支承座Ⅰ，所述支承座Ⅰ上固定安装设置有旋转座，所述旋转座上与其旋转配合设有旋转臂，且所述旋转座内设有用于驱动所述旋转臂转动的旋转动力装置Ⅰ；所述旋转臂上安装设有位于所述衬套装配区上方的夹取座，所述夹取座上设有竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆上连接设有用于夹取工件的机械手Ⅰ；所述衬套夹取机构包括固定安装在所述底座上的支承座Ⅱ，所述支承座Ⅱ上安装设有旋转气缸，所述旋转气缸上设有用于夹取衬套的机械手Ⅱ，且所述底座上与所述机械手Ⅱ对应设有衬套放置装置；所述衬套装配区内设有支承座Ⅲ，所述支承座Ⅲ上设有用于支撑在工件衬套装配孔下方的支撑杆，且所述衬套装配区内还设有用于将所述机械手Ⅱ夹取的衬套压入工件衬套装配孔内的压装机构。