[发明专利]一种检测车道边界的方法、装置和设备

摘要

本发明实施例公开了一种检测车道边界的方法。该方法包括：获取车道的当前帧图像，并通过对当前帧图像进行滤波，提取当前帧图像中的亮度跳变点；从亮度跳变点中滤除噪声点并以剩余的亮度跳变点作为边缘点形成边缘点的分组，其中，同一分组内边缘点的连线形成一条边缘线；从边缘线中识别出所述车道边界的边缘线；对所述车道边界的边缘线进行分组，并将每一分组内的边缘线分别识别为一条车道边界的边缘线。通过本发明实施例提供的方法，车道边界检测过程中需要经过的计算过程更加简单，车道边界检测过程占用的计算资源和耗费的时间也更少，因此，车道边界能够准确、快速地被检测出来。此外，本发明实施例还提供了一种检测车道边界的装置和设备。

主权项

1.一种检测车道边界的方法，其特征在于，包括：获取车道的当前帧图像，并通过对所述当前帧图像进行滤波，提取所述当前帧图像中的亮度跳变点；从所述亮度跳变点中滤除噪声点并以剩余的亮度跳变点作为边缘点形成所述边缘点的分组，其中，满足第一预定条件的两个边缘点位于同一分组内，所述第一预定条件包括两个点之间的纵向坐标相邻且横向坐标距离差小于第一距离阈值，所述噪声点包括第一噪声点，所述第一噪声点与任意一个其他亮度跳变点都不满足所述第一预定条件，同一分组内边缘点的连线形成一条边缘线；从所述边缘线中识别出所述车道边界的边缘线；对所述车道边界的边缘线进行分组，并将每一分组内的边缘线分别识别为一条车道边界的边缘线，其中，同一分组内的两条边缘线之间的横向坐标差值小于第二距离阈值；所述第一预定条件还包括两个点之间的梯度角度小于梯度角阈值；和/或，所述噪声点还包括第二噪声点，所述第二噪声点至少满足以下预定条件中的至少一个：第二预定条件为：第一横向左侧区域的灰度均值与第二横向左侧区域的灰度均值之间的差值小于第一灰度均值阈值；第三预定条件为：第一横向右侧区域的灰度均值与第二横向右侧区域的灰度均值之间的差值小于第二灰度均值阈值；第四预定条件为：第一横向左侧区域的灰度方差与第二横向左侧区域的灰度方差之间的差值小于第一灰度方差阈值；第五预定条件为：第一横向右侧区域的灰度方差与第二横向右侧区域的灰度方差之间的差值小于第二灰度方差阈值；其中，所述第一横向左侧区域为第一左侧点组成的区域，所述第一左侧点与所述第二噪声点的纵向坐标相同且横向坐标距离不超过第三距离阈值，所述第一左侧点的横向坐标小于所述第二噪声点的横向坐标；所述第一横向右侧区域为第一右侧点组成的区域，所述第一右侧点与所述第二噪声点的纵向坐标相同且横向坐标距离不超过所述第三距离阈值，所述第一右侧点的横向坐标大于所述第二噪声点的横向坐标；所述第二横向左侧区域为第二左侧点组成的区域，所述第二左侧点与参考跳变点的纵向坐标相同且横向坐标距离不超过第三距离阈值，所述第二左侧点的横向坐标小于所述参考跳变点的横向坐标；所述第二横向右侧区域为第二右侧点组成的区域，所述第二右侧点与所述参考跳变点的纵向坐标相同且横向坐标距离不超过所述第三距离阈值，所述第二右侧点的横向坐标大于所述参考跳变点的横向坐标；所述参考跳变点属于所述亮度跳变点，所述参考跳变点与所述第二噪声点的横向坐标距离小于所述第一距离阈值且纵向坐标距离在第四距离阈值以内，所述参考跳变点的纵向坐标小于所述第二噪声点的纵向坐标。