[发明专利]自移动机器人行走方法与装置

摘要

本发明提供一种自移动机器人和自移动机器人利用廉价的普通传感器和微处理器来实现其避障行走的方法，其在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且设定沿着Y轴正向行走为执行去程模式和沿Y轴反向行走为执行回程模式，记录和删除自移动机器人在作业区内的触碰到障碍物后的坐标值，并建立一个障碍物坐标值数据库，还包括一个折返模式，该折返模式有针对性的挑选所述数据库中的三个坐标值进行分析，与所述去程模式和回程模式一起实现对所述行走区域的全区域覆盖，从而使得行走过程真正的有规律，提高行走区域的覆盖率，降低行走重复率，降低系统能耗，延长系统有效工作寿命。

主权项

1.一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且设定沿着Y轴正向行走为执行去程模式和沿Y轴反向行走为执行回程模式，记录和删除自移动机器人在作业区内的触碰到障碍物后的坐标值，并建立一个障碍物坐标值数据库，其特征在于，还包括一个与所述去程模式和回程模式一起实现所述行走区域的全区域覆盖的折返模式，具体包括如下步骤：步骤S01：自移动机器人按照去程模式行走，触碰到障碍物后，自移动机器人沿X轴正向平移一个机身长度距离后，切换成回程模式行走，记录自移动机器人执行去程模式时触碰到障碍物时的坐标值，存储该坐标值到所述障碍物坐标值数据库中；记录自移动机器人执行回程模式时触碰到障碍物时的坐标值，存储该坐标值到所述障碍物坐标值数据库中；并根据障碍点的坐标存储于所述障碍物坐标值数据库中的先后顺序设定为前一障碍点和当前障碍点；步骤S02：判断所述障碍物坐标值数据库中是否有一坐标在Y轴上的坐标值位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴上的坐标所构成的数值区间内，若判断结果为是，则该坐标对应的障碍物点为折返触发点，自移动机器人进入所述折返模式，自移动机器人接下来按照折返模式行走，直到退出折返模式；若判断结果为否，自移动机器人沿X轴正向平移一个机身长度距离后，返回步骤S01；步骤S03：循环步骤S01到步骤S02，直至完成行走区域的全区域覆盖行走；其中，在步骤S02中自移动机器人进入折返模式后执行以下步骤：自移动机器人在当前障碍点K点机身原地顺时针旋转270°后沿X轴反向行走直到在P点触碰障碍物；自移动机器人在P点原地顺时针旋转机身270°后Y轴反向行走直到在L点再次触碰到障碍物；自移动机器人退出折返模式并返回步骤S01；其中，P点在X轴上的坐标值位于折返触发点与K点之间，L点在Y轴的坐标值位于折返触发点与K点之间。