[发明专利]一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法

摘要

本发明公开了一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法，本方法利用双目视觉系统，通过对挂车前平面或侧平面的点云轮廓提取与拟合，获取挂车铰接角信息输出。本方法中，相机安装在牵引车的后平面朝向挂车，是可集成于牵引车的传感系统，无需改变安装位置即可以适用于不同的挂车系统。本方案适用于所有的多列车辆。

主权项

1.一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、从双目相机获取当前时刻图像，双目相机安装在牵引车后端并朝向挂车；S2、对当前时刻图像进行预处理；S3、计算基于绝对值差之和的匹配代价，并基于半全局优化方法计算最终视差图；S4、利用最终视差图的深度信息，得到三维点云信息；所述步骤S4具体为：对于图像坐标系下任意一点(u，v)以及该点视差d，其对应现实水平面坐标系中坐标(X，Y)可由如下公式计算：其中，stereobaseline为双目相机的基线长度；stereof为双目相机的焦距，每个点的视差d为预设值；S5、根据前一时刻铰接角测量值，确定所需拟合挂车平面，利用RANSAC提取挂车单元在水平面内的轮廓信息；所述利用RANSAC提取挂车单元在水平面内的轮廓信息具体为：基于RANSAC拟合直线的方法为：通过m个循环，随机从平面点云中选取2个点，计算拟合直线y＝ax+b的系数a与b，对剩余点云是否符合该拟合直线以计算距离的方式打分，距离小于某阈值M，则视该点为该拟合的正确匹配样本，选取打分最高的拟合直线，利用其对应的所有正确匹配样本，用最小二乘的方法重新计算得到最终的拟合直线；此步骤中，循环数m与距离阈值M均为预设值；S6、计算相机转动信息，得到铰接角。