[发明专利]一种臂架控制系统

摘要

本发明公开了一种臂架控制系统，包括用于调整臂架位置的臂架位置控制设备和用于降低臂架振动的臂架振动调整设备；所述臂架位置控制设备包括位置信号接收模块、调整距离确定模块和臂架运动控制模块；所述位置信号接收模块用于接收臂架末端的当前位置和臂架末端的目标位置，所述调整距离确定模块用于计算臂架末端的当前位置和臂架末端的目标位置之间的距离，并确定臂架每臂节所需的调整距离和调整方向，所述控制模块用于根据所述调整距离和调整方向对臂架每臂节进行相应的运动控制。本发明实现臂架位置距离调整的自动化分析计算以及臂架振动的控制，提高了臂架控制的精确度。

主权项

1.一种臂架控制系统，其特征是，包括用于调整臂架位置的臂架位置控制设备和用于降低臂架振动的臂架振动调整设备；所述臂架位置控制设备包括位置信号接收模块、调整距离确定模块和臂架运动控制模块；所述位置信号接收模块用于接收臂架末端的当前位置和臂架末端的目标位置，所述调整距离确定模块用于计算臂架末端的当前位置和臂架末端的目标位置之间的距离，并确定臂架每臂节所需的调整距离和调整方向，所述控制模块用于根据所述调整距离和调整方向对臂架每臂节进行相应的运动控制；还包括臂架振动健康监测设备，所述臂架振动健康监测设备包括依次连接的数据采集及预处理模块、数据分析模块、数据评估模块和数据显示模块，所述数据采集及预处理模块用于采集臂架振动的视频图像、将所述视频图像转化到灰度空间，并使转换后的图像通过高斯滤波器进行滤波处理；所述数据分析模块用于对预处理后的视频图像进行分析和处理，以得到跟踪目标的振动位移曲线；所述数据评估模块用于对所述振动位移曲线进行健康分析并判断跟踪目标的振动位移是否处于健康状态，输出臂架振动健康状态结果；所述数据显示模块用于显示所述臂架振动健康状态结果。