[发明专利]一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手

摘要

本发明公开了一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手，通过CAM软件导出工件的CNC加工路径，机械手控制系统CPU通过简单处理直接读取CNC加工程式，指示末端执行装置按照预设的CNC加工路径行走，完成弧面、波浪等异形产品的铣磨抛光、激光切割、雕刻、焊接、移印等自动化生产，从而实现柔性多轴插补联动的功能，完成以前多关节机器人才能做的柔性工作，改写了坐标桁架式注塑伺服机械手只能走直线及不可控弧线的历史。本发明与CNC、多关节机器人相比，成本降低60％以上，节省空间90％以上；可实现跨行业加工，实现一机多用，节省资源。本发明与亚洲同行相比，是首次将柔性插补功能应用于坐标式注塑机械手，处于领先水平，并且表现优异。

主权项

一种具有柔性插补多轴联动功能的坐标桁架式注塑伺服机械手，包括可移动支撑平台、设置于所述可移动支撑平台上的执行机构和用于操控所述执行机构动作的控制系统，其特征在于，所述控制系统的操作方法如下:(1)通过CAM软件导出工件的CNC加工路径；(2)所述控制系统的机械手控制系统CPU通过简单处理直接读取CNC加工程式，指示所述执行机构上的末端执行装置按照预设的CNC加工路径行走，完成后续自动化生产，实现多轴联动、多轴插补功能。