[发明专利]用于活动安全应用的降阶失效保护IMU系统

摘要

一种降阶失效保护惯性测量单元系统。第一惯性测量单元装置包括测量线性加速度的多个加速度计和测量角速度的陀螺仪。第二惯性测量单元装置相对于第一惯性测量单元装置包括用于测量至少两个线性加速度和至少一个角速度的较少数量的加速度计和陀螺仪。处理器从第一和第二惯性测量单元接收加速度数据。处理器检测来自第一惯性测量单元的故障数据测量。处理器利用根据来自第二惯性测量单元的测量数据产生的变换后数据来补充第一惯性测量单元的故障数据测量。处理器施加预定的变换解，以将来自第二惯性测量单元的测量数据变换为变换后数据。处理单元将变换后数据提供至车辆的安全应用程序。

主权项

1.一种降阶失效保护惯性测量单元系统，其包括：安装在车辆上的第一惯性测量单元，所述第一惯性测量单元包括测量线性加速度和角速度的多个加速度计；安装在车辆上的第二惯性测量单元，所述第二惯性测量单元包括比所述第一惯性测量单元数量更少的加速度计，所述第二惯性测量单元测量至少两个线性加速度和至少一个角速度；处理器，其从所述第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元接收加速度数据，所述处理器检测来自所述第一惯性测量单元的故障数据测量，所述处理器根据来自所述第二惯性测量单元的所述测量数据产生的变换后数据来补充所述第一惯性测量单元的所述故障数据测量，所述处理器应用预定变换，以将来自所述第二惯性测量单元的所述测量数据变换为所述变换后数据，且其中所述处理单元将所述变换后数据提供至所述车辆的安全应用，所述处理器应用所述预定变换，以确定所述第一惯性测量单元的两个未知角速度，其中所述两个未知角速度根据所述第一惯性测量单元的已知角速度测量值、所述第一惯性测量单元的已知线性加速度测量值以及预定变换中间变量来计算。