[发明专利]一种变步长约束总体最小二乘空间配准算法

摘要

本发明公开了一种变步长约束总体最小二乘空间配准算法给定初始估计值和初始步长因子，置迭代步数为1；计算Hessian矩阵和梯度向量；利用公式计算估计值；检验迭代步数是否为设定的某一常数值，是的话则输出最终的估计值，本发明通过基于ECEF 的变步长约束总体最小二乘算法（ECEF‑VCTLS）对系统误差进行估计，让约束总体最小二乘算法中的步长因子随着步数的变化而变化，不仅能够准确估计系统误差，而且减少了收敛步数和提高了收敛之后的稳定性，从而提高了目标跟踪定位的性能。

主权项

一种变步长约束总体最小二乘空间配准算法，其特征在于：具体包含如下步骤：步骤1，设定初始估计值和初始步长因子，置迭代步数为1；步骤2，计算Hessian矩阵Hn和梯度向量Tn，具体计算如下：其中，为目标位置矢量的估计值，n为迭代次数，β为估计值，aj为β的第j个分量，为观测向量，F为系数矩阵，L为向量，的长度；步骤3，利用迭代公式计算向量估计值，具体计算如下：其中，β为向量，n为迭代次数，μ为步长因子，μ0为初始步长因子，k为迭代步数，p为常数。步骤4，检验迭代步数是否为设定的常数值，是则输出最终的向量估计值。