[发明专利]一种基于双目视觉避桩控制方法

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉避桩控制方法，双目视觉图像获取，图像信息预处理，摄像机校正，稻桩位置测量及收割机路径确定，计算避让信息以及进行避让，通过对行进路线上稻桩的识别定位，并通过控制再生稻收割机被驱动机构对稻桩进行避让。

主权项

一种基于双目视觉避桩控制方法，其特征在于，提供一搭载于一再生稻收割机上的检测控制驱动系统；所述检测系统包括一对图像获取单元、一控制单元以及一驱动单元，并按照如下步骤实现：步骤S1：通过所述图像获取单元现场稻桩的左侧视觉图像以及右侧视觉图像，并上传至所述控制单元；步骤S2：对获取的左侧视觉图像以及右侧视觉图像进行初级预处理；步骤S3：对所述图像获取单元进行标定；步骤S4：分别对左侧视觉图像以及右侧视觉图像进行次级预处理、边缘提取以及角点识别；步骤S5：对所述步骤S4获取的图像进行共轭图像匹配，并获取现场稻桩的深度信息；步骤S6：所述控制单元根据所述深度信息对现场稻桩进行定位测距，计算距现场稻桩的距离信息，并根据所述再生稻收割机被驱动机构的预设参数以及运行状态参数，判断该现场稻桩是否在行进路径上，并确定所述控制单元输出的驱动控制参数，以驱动再生稻收割机上的被驱动机构避开该现场稻桩；步骤S7：所述驱动单元根据所述驱动控制参数，驱动被驱动机构避开现场稻桩，并继续行进；步骤S8：判断再生稻收割机收割是否完毕，否则重复步骤S1～步骤S7，继续收割。