[发明专利]一种下肢外骨骼助力机器人在审
| 申请号： | 201610605710.6 | 申请日： | 2016-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN106264989A | 公开（公告）日： | 2017-01-04 |
| 发明（设计）人： | 吴子昂 | 申请（专利权）人： | 瑞安市智造科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人： | 谈杰 |
| 地址： | 325400 浙江省温州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种下肢外骨骼助力机器人，包括机器人本体、后背和脚踏板，所述机器人本体上设有后背，后背底端连接有四杆髋关节，所述四杆髋关节下方连接有大腿连杆，大腿连杆下方连接有四杆膝关节，所述大腿连杆的一侧通过销轴连接有髋关节电动缸，且髋关节电动缸另一端通过销轴安装在四杆髋关节上，所述大腿连杆的另一侧通过销轴连接有膝关节电动缸，且膝关节电动缸另一端通过销轴安装在四杆膝关节上，所述四杆膝关节下方连接有小腿连杆，小腿连杆下方连接有四杆踝关节，所述小腿连杆靠近四杆膝关节一端通过销轴连接有踝关节电动缸，所述四杆踝关节底端安装有脚踏板，本发明控制精度较高，实时控制性能较好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 下肢 骨骼 助力 机器人 | ||
【主权项】：
一种下肢外骨骼助力机器人，包括机器人本体1、后背2和脚踏板12，其特征在于：所述机器人本体1上设有后背2，后背2底端连接有四杆髋关节3，所述四杆髋关节3下方连接有大腿连杆5，大腿连杆5下方连接有四杆膝关节8，所述大腿连杆5的一侧通过销轴6连接有髋关节电动缸4，且髋关节电动缸4另一端通过销轴6安装在四杆髋关节3上，所述大腿连杆5的另一侧通过销轴6连接有膝关节电动缸7，且膝关节电动缸7另一端通过销轴6安装在四杆膝关节8上，所述四杆膝关节8下方连接有小腿连杆9，小腿连杆9下方连接有四杆踝关节10，所述小腿连杆9靠近四杆膝关节8一端通过销轴6连接有踝关节电动缸11，且踝关节电动缸11的底端通过销轴6与四杆踝关节10连接，所述四杆踝关节10底端安装有脚踏板12。
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