[发明专利]一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法

摘要

一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法，涉及行星着陆中图像处理技术领域，具体涉及一种基于尺度预测的特征提取方法。为了解决SURF特征提取方法不具有仿射不变性的问题。本发明首先对当前所拍摄图像在目标天体表面的位置进行初步估计，选定全局特征库中的搜索范围；然后根据探测器拍照时的位姿信息以及全局特征库中相应特征点的特征尺度和方向信息，预测该特征在拍摄图像中的特征尺度和旋转角度；并将拍摄的图像按照所预测的旋转角度旋转获得旋转图像，根据二次型求极大值方法以及预测的特征尺度生成特征检测模板，将特征检测模板与旋转图像卷积并在位置空间进行非极大值抑制从而实现特征提取。本发明适用于行星着陆自主导航的图像处理。

主权项

1.一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法，其特征在于其包括以下步骤：步骤一：根据行星着陆过程中探测器相对于预定着陆点的位置、探测器体坐标系相对于在轨拍摄行星表面图像是的姿态及相机焦距、视场角信息，对当前所拍摄图像在目标天体表面的位置进行初步估计，选定全局特征库中的搜索范围；步骤二：根据探测器拍照时的位姿信息以及全局特征库中相应特征点的特征尺度，预测该特征在拍摄图像中的特征尺度；步骤三：根据探测器拍照时的姿态信息以及全局特征库中相应特征点的方向信息，预测该特征在拍摄图像中的旋转角度；步骤四：将拍摄的图像按照所预测的旋转角度旋转获得旋转图像；步骤五：根据二次型求极大值方法仿照SURF检测原理以及预测的特征尺度生成特征检测模板；步骤六：将特征检测模板与旋转图像卷积并在位置空间进行非极大值抑制从而实现特征提取。